控制系统设计及仿真题目2011.pdfVIP

《控制系统设计与仿真》题目 1. 试用MATLAB 语言表示图1所示系统的传递函数模型和状态空间模型。其中y= 为系 x 2 统输出，f为系统输入。 （图中k=7N/m, −1, −1 ）. c = 0.5N/m⋅s c = 0.2N/m⋅s ,m = 3.5kg,m = 5.6kg 1 2 1 2 k C1 图1 2.对图2所示反馈系统进行单位阶跃响应和方波响应（方波周期为30s）仿真。要求： （1）利用MATLAB 模型连接函数求出系统闭环传递函数。 （2）利用step函数求单位阶跃响应。 （3）利用gensig函数产生方波信号，利用lsim函数求方波响应。 图2 3. 图 3 为一直流电动机定位系统的等效电路图。设电动机转动惯量（含负载） J=3.2284 −6 2 ，粘性摩擦系数c=3.5077 −6 −1，电动机力矩常数 =电动 ×10 kg⋅m ×10 N/m⋅s Kt 势常数 =K=0.0274 ,电枢电阻 =4 ，电枢电感 = −6H。输入量是电 K N⋅m/ A R Ω L 2.75×10 e a a 枢电压 ，输出量是转轴的角度θ，并假设电动机的转轴是刚性的，则该系统的动力学方 v a 程如下： ̇̇ ̇ （1）转矩平衡方程 Jθ+cθ = Ki t a di .. （2）电路方程 L a + Ri = v − K θ a dt a a a e Θ(s) 试求该系统的传递函数 ，并绘制系统的Bode 图和Nyquist 图。 V(s) a 图3 1 4. 已知某一伺服机构的开环传递函数为 G(s)= ，设计PID控制器， s(0.5s+1)(0.1s+1) 使得系统的加速度误差 K ≥12 ，幅值穿越频率 ω ≥ 5rad/s， 相位裕度 ϕ(ω )≥45� a c c （1）绘制校正前后开环系统Bode 图，验算系统指标；