数控_15(伺服4).pptVIP

* * 6.4.3 交流电动机变频调速技术 在定子测，电源电压克服反电动势E建立磁场，反电动势是定子绕组切割 转子磁场的结果，有效值的大小为E=4.44kr1 f1 N1 Φ 式中：kr1——与绕组结构有关的常数 N1——每相定子绕组的匝数 f1——定子供电频率 Φ——每极气隙磁通量 若忽略定子阻抗下降，端电压为： U≈E=4.44kr1 f1 N1 Φ 式中，N1、kr2为常数，当U1、f1为额定值时， Φ达到饱和状态。 1. f1 50HZ的调速 当Φ＝C（饱和值不变时），若f1减小，必须使U减小，即保持 （常数）否则，当f1减小，U不变化时，使定子铁芯处于过饱和状态，可能过热烧坏电机。 即Φ＝C，使绕组中电流I2不变，从式T=Cm ΦI2 cosφ，T＝C，为恒转矩调速。 2. f1 50HZ的调速 当f1 50HZ，若仍维持 ，必然使U超过额定值，这是不允许的。 通常当f1 50HZ时，使U=C，当f1增大时，Φ减小，由于感抗增加，绕组中电流I2减小，使输出转矩T减小。当n增大输出功率P保持不变，近似为恒功率调速。 6.4.4 微机控制的PWM实现 （0～10V）信号经V/F变换 脉冲信号 计数分频器中有（0～359）360个数码，每二进制码对应1°，用于EPROM地址选择。 EPROM存放正弦波形，360个波形值（1°对应一个值）计数分频器从0计到360后从零重新开始。计满360°正好取出一个正弦的波形值（从EPROW） D/A 正弦波A、B、C相位角相差120°。 正弦波的幅值和频率保持一定的比例关系，幅值通过计算机来实现。 6.5 交流伺服电机的矢量控制 定向是指选择基准旋转坐标系。选择电动机某一旋转磁场轴作为基准旋转坐标系，即称为磁场定向。矢量控制系统也称为磁场定向控制系统。 一、矢量控制的基本思想与坐标变换 交流电动机的矢量控制是交流调速的新技术，它对电动机的电流和转矩进行直接控制，能够得到更好的启动特性和机械特性。矢量变换是交流电动机进行矢量控制的基础，它是在矢量分析的基础上用数字方法把三相交流电动机变换成等效的二相交流电动机，然后再把二相交流电动机变换成等效的直流电动机，再以直流电动机的控制方法来对交流电动机进行控制，以达到对励磁和转矩的分别控制。 6.5.2 交流永磁伺服电机的矢量控制 1.控制原理 转子：用永磁材料做成（稀土永磁合金）， 最大磁 是缺氧体的12倍，铝镍钴 合 金的8倍， 钴永磁合金的2倍，且价格低 1／3～1／4。 定子：内有三相绕组，与普通感应电动 机相同，多边形无外壳，易于散热。 交流永磁式伺服电机是同步电动机，转 子的速度与定子的旋转磁势同步，没有转 差率s。 工作原理：当定子三相绕组通上交流电源后，就产生了一个旋转磁场，这个旋转磁场用一对旋转磁极加以表示。当定子旋转磁场以同步速度ns 如图示转向旋转时，把根据N、S极互相吸引的原理，定子旋转磁极与转子永久磁性紧紧吸住，并带着转子一起旋转。由于转子是由旋转磁场带着转的，显然转子速度与ns同步。当转子上负载转矩增大，θ增大，负载转矩减小， θ减小，只要负载不超过一定的限度，转子始终跟着定子磁场的恒速ns转动，转子转速 。 转子磁通Φr，定子磁通Φs合成向 量为Φ，当Φr与Φs垂直时，产生最 大转矩。电流和磁通是同方向的忽略 绕组的有效匝数因素，定子电流矢量 与Φs同向且垂直于Φr(Φr＝C)。 转子位置角λ可由转子轴上的检测装置检出，定子电流幅值Is与定子相电流的关系为： (6－27) 转矩Td＝Km Is (Ks比例系数) 定子电流幅值Is由速度给定值 和速度反馈Vp之差 数字PID调节器求出的。由检测装置测出的λ角可直接算出定子电流的正弦函数值。a、b、c，即 ， ， 从式(6－27)即可求的iA、iB、iC控制永磁电动机的转矩和速度。 2、速度电流双环SPWM控制系统原理 * * *