旋转导向钻井系统稳定平台变结构控制研究.pdfVIP

第 28 卷 　第 3 期 石 油 学 报 Vol . 2 8 No . 3 　 　 2007 年 5 月 A C TA P E TROL EI SIN ICA May 2007 文章编号 :(2007) 030 12004 旋转导向钻井系统稳定平台变结构控制研究 1 2 1 崔琪琳 　　张绍槐 　　刘于祥 ( 1. 西安石油大学电子工程学院　陕西西安 　7 10065 ; 　2 . 西安石油大学石油工程学院　陕西西安 　7 10065) 摘要 : 通过构建旋转导向钻井系统稳定平台的数学模型和分析稳定平台的工作环境 ,提出了稳定平台变结构控制方案 。验证了稳 定平台控制系统对于变结构控制的不变性条件 ,构造了滑动模态 。采用指数趋近率和柔化符号函数法 ,设计了大幅度削减振颤的 控制律 。对设计出的变结构控制系统进行了计算机仿真和地面模拟试验 ,结果表明 ,该控制算法鲁棒性强 ,控制精度比较高 ,跟踪 速度快 ,具有良好的控制效果 。 关键词 : 旋转导向钻井系统 ;稳定平台;滑动模态 ;变结构控制算法 ;计算机仿真 ;地面模拟试验 中图分类号 : T E82 1 　　　　文献标识码 : A Study on controll ing system f or variable structure of stabil ized platf orm in rotary steering drill ing system Cui Qilin1 　Zhang Shaohuai2 　Liu Yuxiang1 ( 1. Col leg e of E lect ronic Eng i nee ri ng , X ian S hiy ou Uni ve rs i ty , X ian 7 10065 , Chi na; ) 2 . Col leg e of Pet roleum E ng i nee ri ng , X ian S hiy ou Uni vers i ty , X ian 7 10065 , Chi na Abstract : Accor ding to t he mat hematical mo del and t he working environment of t he st abilized platform , t he variable st ruct ure cont rol scheme was advi sable to t he cont rol sy st em of t he st abilized platform in t he rot ary st eering drilling sy st em . The invariant condition s of t he st abilized platform cont rol sy st em for variable st ruct ure cont rol were verified and a sliding mo de wa s con st ruct