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直流无刷电动自行车控制器正弦波解决方案 方案概述 随着技术的更新换代，电动车电机的控制方案也在不断的更新与进步。磁场定向控制（Field Oriented Control ，FOC） 也越来越多地被应用到电动车控制器上，相比较之前的方波控制方案降低了转矩脉动，从而消除了转矩脉动所产生的噪声； 没有方波控制的去磁和增磁反应，降低电机发热；同时提高了系统效率，并且增大了最大转矩。 正弦波控制解决方案为纯正弦五段式单电阻 FOC 控制，不是假正弦和伪矢量。PWM 载波为 16K。 本弦实现方式不是查表，而是真正的数学函数，控制更加精确。 G80F960A 有增强的内核乘除法，所以可以实现正弦矢量算法，同时提供乘除法等内部算法函数库。 本正弦方案的转把作为占空比的输入，反馈电流环作为补偿值，所以通用性较好。 系统结构 电动自行车控制器正弦波控制采用8位高性能51 内核的G80F960A作为主控芯片，外加温度检测、数据存储、LCD显示 等功能模块组成。电动自行车控制器正弦波控制的系统结构如下图所示。 Vq  转把控制Vq V Park逆变换  Clarke逆变换 三相电桥 Id_Ref=0 PID Vd V Id Ia Ib Park逆变换 Clarke变换 Ic 计算角度 给定角度 theta范围 变化值 a b c theta 验证 theta_acc hall_a 两个角度差计 六個固定角度 算反馈速度 theta_hall hall_b 电机 hall_c 方案优势 噪音更低，骑行更平稳、效率更高，续航时间更长、降低电机发热，提高电机寿命、对霍尔传感器安装位置要求不 高、電流变化平稳，过冲小、弱磁控制，提高最高转速。 采用高性能的 51 内核的G80F960A 微控制器作为主控芯片。G80F960A 是一种高速高效率 8051 兼容单片机。在 同样振荡频率下，较之传统的 8051 芯片具有运行更快速，性能更优越的特性。 G80F960A 保留了标准 8051 芯片的大部分特性，包括内置 256 字节 RAM 和 2 个 16 位定时器/计数器。此外， G80F960A 还集成了 1280 字节外部 扩展 RAM ，以及存储程序的 16K 字节 flash，此外还集成2K 类 EEPROM ，用 于在系统掉电后保存数据。 G80F960A 还集成了两个多输入模拟比较器,两路放大器，12 位集成数字比较功能的高速 ADC ，以及 6 输出带死区 时间控制的电机控制PWM 模块,非常适合于直流无刷电机/永磁同步电机控制。 此外，G80F960A 集成了看门狗定时器，上电复位和低电压复位等功能，提供了 2 种低功耗省电模式。