直线型一级倒立摆状态反馈控制设计及实现66007.pdfVIP

第23卷第 1期 上 海 电 力 学 院 学 报 V01．23．No．1 2007年3月 Journal of Shanghai University of Electric Power M8r． 2oo7 文章编号：1006—4729(2007)O1—0021—05 直线型一级倒立摆状态反馈控制 设计及实现 木 杨 平，徐春梅，王 欢，朱 颖 ，于 超 (上海电力学院 电力与 自动化工程学院，上海 200090) 摘 要：针对单级倒立摆装置，设计了4种状态反馈制方案．通过仿真试验和实验证实所提出的状态反馈控 制方案都是成功的．分析和对比结果表明：基于LQR的反推法和基于主导基点的设计方法都是有效的． 关键词：状态反馈控制；倒立摆；实时控制；控制设计 中图分类号：TP13 文献标识码：A TheDesign and Implementation ofAn InversedPendulum SatteVariableFeedbackControlSystem YANG Ping，XU Chun—mei，W ANGHuan，ZHU Ying ，YU Chao (SchoolofElectricPowerAutomationEngineering，ShanghaiUniversity ofEelctricPower，Shanghai200090，China) Abstract： Thefourschemesforaninversedpendulum statevariablefeedback controlsystem are designed．Thefeasibilityofthefourschemesisconfirmedby simulationtestsandpracticaltests． ThenaalyticalresultsdemonstratehtattheLQRbaseddesing naddominnatpolesbaseddesing methodsareeffective． Keywords： sattevariablefeedbackcontrol；invertedpendulum ；real—timecontrol；controldesing 倒立摆系统是一个非线性 自然不稳定系统， 制方法，并将其应用于航天科技和机器人学等高 是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想 新科技领域． 实验平台． 倒立摆系统是典型的机 电一体化系统，其机 许多抽象的控制概念 ，如控制系统的稳定性、 械部分遵循牛顿的力学定律，其电气部分遵守电 可控性、系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系 磁学的基本定理． 统直观地表现出来． 因此，可以通过机理建模方法得到较为准确 除教学用途外，倒立摆系统的高阶次、不稳 的系统数学模型，通过实际测量和实验来获取系 定、多变量、非线性和强耦合等特性，使得许多现 统模型参数． 代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象． 无论哪种类型的倒立摆系统 ，都具有 3个特 他们不断从研究倒立摆控制方法中发掘出新的控 性 ，即：不确定性、耦合性、开环不稳定性．直线型 收稿Et期 ：2007一O2—26(特约稿) 作者简介：杨 平 (1954一)，男，教授，浙江诸暨人．主要研究方向为计算机测控技术及电站自动化． 基金项 目：上海市重点学科项 目(P1301)；上海市市级精品课程建设项 目；上海电力学院重点教改项 目 22 上 海 电 力 学 院 学 报