移动机器人的导航与路径规划的研究.pdfVIP

维普资讯 专题 移动机器人 的导航与路径规划的研究 吕永刚，谢存禧 (华南理工大学机械工程学院，广 东广州 510640) l前言 持征的前提下，机器人通过对路标 的探测来确定 自身的位 移动式机器人的研究开始于60年代末 。斯坦福研究 置，同时将全局路线分解成为路标与路标 间的片断 ，不断 院 (SRI)的NilsNilssen和CharlesRosen等人在 1966年 地对路标探测来完成导航 。可分为人工路标导航和 自然路 至 1972年 中研究制造 出名为 Shakey_l】的 自主移动机器 标导航 。人工路标导航 ，虽然 比较容易实现 ，但它人为地 人。70年代后期 ，由于计算机和传感技术的应用与发展 ， 改变 了机器人工作 的环境 。 自然路标导航不改变工作环 移动机器人 的研究又出现了一个新 的高潮 。80年代中期以 境 ，是机器人通过对工作环境 自然特征 的识别完成导航 ， 路标探测的稳定性和鲁棒性是研究的主要问题 ： 来 ，一批配备有超声波 、视觉等传感器 、图象处理器 、微 机控制器的多处理机 的移动机器人相继问世 ，具有代表性 视觉导航主要完成障碍物和路标的探测及识别 。国内 的如 CMU Nanlab、MartinMaritettaAlvin、TexasA M 外应用最多的是在机器人 I二安装车载摄像机 的基于局部视 大学 BART以及德 国联邦 国防军大学的~aMoRs等。90年 觉的导航片式 P．I．Corke等对有车载摄像机的移动机器 代 以来 ，研制高水平 的环境信息传感器和信息处理技术 ， 人视觉闭环系统 的研究表 明，这种控制方法可以提高路径 高适应的移动机器人控制技术 ，真实环境下的规划技术为 跟踪精度 [81。从视觉 图象中识别道路是影 响移动机器人导 标志，开展 了移动机器人更高层次的研究 2[1。移动机器人 航性能 的一个最蘑要 因素 。埘于一般 的图象边沿抽取而 正向着具有 自组织 、自学习、自适应 的智能化方 向发展。 言，已有 r许 多方法 ，例如 ，局部数据的梯度法和二阶微 2移动机器人的导航方式与方法 分法 。Trahanias9[1利用视觉探测路标来完成机器人 的导 航 其 中路标小是预先定义 的人工路标 ，而是在学 习阶段 导航是移动机器人应该具备的基本功能 。当处于一个 自动提取 的 自然路标 。在视觉导航中边缘锐化 、特征提取 未知的、复杂的、动态变化的环境 中时 ，通过对环境的探 等图象处理方法 的计算量大 ，移动机器人是在运动中对图 索，引导机器人到达期望的位置 ，同时尽量减少消耗 (如 象进行处理 ，实时性差始终是一个非常棘手的问题。解决 时间或能量)。 该问题 的关键在于设计一种快速图象处理方法 。为了满足 移动机器人的导航方式有 ：基于环境信 息的环境地 图 速度 的要求 ，基于统计计算 的预值法被应用于机器人的导 模 型匹配导航 、基于各种导航信号 的路标导航 、视觉导 航 ，但在实 际应用 中发现 ，它抑制 噪声的能力差 ，特别 航 、气味导航 3[1和声音导航等 4[1。