非结构环境的机器人探测原理及其误差分析.pdfVIP

·设计与研究 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 : 100 1 - 2265 (2006) 08 - 0028 - 04 非结构环境的机器人探测原理及其误差分析 罗忠 , 柳洪义 , 孙一兰 , 李丽娜 (东北大学 机械工程与自动化学院 ,沈阳　110004) 摘要 :针对机器人工作环境为未知 、接触表面不确定和连续不可导等高度复杂的情形 ,提出了一种基于 一个二维激光测距传感器与运动机器人相结合的具备三维非结构环境探测功能的方法 。建立了机器人 探测系统模型 ,并进行了理论分析 ,揭示了基于激光传感器探测系统的探测误差主要来源于激光测距传 感器本身的测量误差 、与被探测环境表面特性有关的误差 、由于动态测量而引起的误差以及外界环境因 素引起的误差 ,针对不同的误差来源给出了误差修正方法或数学修正公式 。为进一步研究非结构环境 下机器人的各种精确控制奠定了基础 。 关键词 :激光传感器 ;机器人 ;非结构环境 ;误差分析 中图分类号 : TP 242　　　文献标识码 : A D etecting Pr inc iple and Error Ana ly sis of Robot in Un structured Env ironm en t LUO Zhong, L IU Hongyi , SUN Yilan , L I L ina ( Schoo l of M echan ical Engineering and A u tom ation , Northea stern U n iversity , Shenyang 110004 , Ch ina) A b stract: B a sed on the extrem ely comp licated circum stance s of the unknown work ing environm en t of robots, and the uncertain ty and con tinuou s nonconductivity of the con tact su rface, a threedim en sional detecting m eth od under un structu red environm en t is p re sen ted in th is p ap er, ba sed on the com b ination of two dim en sional la ser rangefinder sen sor and op erating robot. The detecting system model of robots is set up and the theoretical a nalysis is also m ade, wh ich show s that the detecting error of the detecting system ba sed on the la ser sen sor m ain ly com e s from the la ser rangefinder sen sor m ea su re error cau sed by itself, the error related w ith the detec ted environm en t su rface, the error cau sed by the dynam ic m ea su rem en t and the error cau sed by the ou tside en vironm en t. M ethod s of error modification and m athem atic modification form u la s are po in ted ou t at differen t