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维普资讯 ∥ 曼斑发表5屯力牵甜 基于非线性鲁棒控制原理的防滑控制 Hiro一0Yamazaki，等 (日) 摘 要：为了在高速区有效操纵列车，无论列车长度如何都需要控制系统能够提供稳定的制动力。在设计制 动控制系统过程中，由于粘着和制动材料的摩擦系数变化而导致的模型不确定性是一个需要首先考虑的问题。提 出利用滑模控制原理设计一种全新防滑控制系统。相 比于常规控制方式，仿真结果证明，在非线性制动动力学方 面，基于滑模控制的防滑控制系统具有良好的性能。 关键词：蠕滑和刹车探测器；空气制动；制动性能；粘着；摩擦 ；滑模控制；建模与非线性控制。 中图分类号：12260．37 文献标识码 ：A 文章编号：1671．8410(2007)03．0040．05 W heelSlipPreventionControlbasedonNolinearRobustControlTheory Hiro-0Yamazaki，etal(Japan) Abstract：Inordertooperatetrainsefficientlyathighspeedsregardlessoftheirlenght，controlsystem htatcanprovidestablebraking forcesmustbedeveloped．Inhtedesignedbrakeconrtolsystems，itisessentialtoconsiderhterobustnessbecausehtereraemodeluncertainties htatresultfrom nonlinera characteristicsforadhesionandhtebrkaematerialfrictioncoefficient．Thispaperpresentsna innovativenew wheel slippreventionconrtolsystem htatultilizesslidingmodeconrto1．Simulationsofrhteproposedwheelslippreventionconrtolsystem rae performedna dcompraedwithsomeconventionalcontrollaws．Theresultsofsimulationprovetheeffectivenessoftheproposedcontrol system ascompraedwiht conventionaltypes，na dshow htehighbrka eperformanceundernon-linearityofbrkaedynamics． Keywords：slipna d skiddetector,；pneumaticbrake；brkaeperformance；ahd esion；friction；slidingmodeconrtol；mod elingnadnonlinera conrto】． O 引言 车辆来说，也具有像ABS的防滑系统。常规的铁路车 辆防滑控制器是利用基于if．then逻辑的简单规则而设 由于钢轨表面有水，铁路车辆 的粘着力会受到很 计的。对于采用高级控制理论设计的防滑控制系统， 大影响，因此，在轨面潮湿情况下，制动距离成为一个 1994年Shiomi报告了一种基于模糊控制原理的防滑控 严重问题。相 比较长的列车，较短的列车更加严重 ，因 制系统。控制系统的有效性得到了演示，但是，闭环控 为通常来说拖车总比头车具有更强的粘着力。不考虑