上海交大2005试题精讲.pdf

2005 年上海交大研究生自动控制理论试题及解析 一、（共20 分） （1） 图1 中为一摆杆系统，两摆杆长度均为L，摆杆质量忽略不计，摆杆末端的质量块 M 视为质量点，两摆杆中点处连接了一根弹簧，当Ө1= Ө2 时，弹簧没有伸长与压 缩，外力 f （t ）作用在左杆中点处。假设摆杆与交点间没有摩擦与阻尼，且位移足 够小，满足sinӨ=Ө，cosӨ=1 。 a ）写出系统的运动方程； b ）写出系统的状态空间表达式。 图1 (2)系统的信号流图如图2 所示，求传递函数Y (s) / R (s) 和Y (s) / R (s) 1 1 2 2 图2 解答： (1) 解:设两摆的水平位移分别为 , ,根据力矩平衡原理，可得： X X 1 2 1 [f (t) k (x x )]  l cos M sin l 1 2 1 2 2 ( 运动方程) 1 k (x x )  l cos M sin l 1 2 2 2 2 1 [f (t) k (x x )]  l M l 1 2 2 2 由于 ， 很小，则上两式可化为   1 2 1 k (x x )  l M l 1 2 2 2 1 1  1 1  l sin x x l   f (t) 1 1 1 1 1   2 2 lk 4M  