基于nios ii 的嵌入式智能移动机器人研究.pdf

中国科技论文在线 基于 Nios II 的嵌入式智能移动机器人研究 钟灶生 重庆大学智能自动化研究所，重庆（400044 ） E-mail:zhongzao123@163.com 摘 要: 嵌入式智能机器人的最大优点就是其硬件体积小、模块化、易扩展、功耗低,软件 实时性强、可定制、可靠性高等.本设计基于 Nios ii 系统和外设可定制的功能，搭建智能机 器人平台。用了仿人智能控制算法实现对基于万向轮系的全方位移动的三轮机器人的任意方 向的运动，uc/os-ii 操作系统中实现其各项任务的管理，结构简单，运动灵活自如，能克服 两轮机器人实时性较差的缺点。 关键词：Nios ii ；uc/os-ii ；全方位移动机器人 1 引言 随着计算机技术的快速发展,机器人技术也得到了飞速发展。然而,现有机器人系统在硬 件和软件开发方面虽然已经趋于成熟,但依然存在一些问题.它们的硬件多是专用的,软件系 【 】 统也多采用 Windows2000 或者 Windows XP 系统 1 。这些机器人系统主要存在以下一些缺 点:1系统的实时性差.2开放性以及扩展性差.3软件的独立性差.4缺少友好的人机交互界 【 】 面 2 。 Altera 公司的 Nios II 处理器是可编程逻辑器件的软核处理器。Nios II 软核处理器和存 储器、I/O 接口等外设可嵌入到 FPGA 中, 组成一个可编程单芯片系统( SOPC) ,大大降低了 系统的成本、体积和功耗.于 Nios II IDE 开发环境集成了已经移植到 Nios II 处理器的 RTOS µc/os-II 操作系统，选用 Nios II 软核系统来开发可以保证机器人的实时性.时Nios Ⅱ软核系 统的可裁减性和可配置性可以增强机器人的开放性以及扩展性.及可以利用 Nios II 进行自定 义外设和自定义指令,大的方便了用户的功能扩展。通过选用 Nios Ⅱ可以使其本系统成为一 个实时性好，可扩展性好的智能研究平台。 本文利用了 Nios II 在实时性和可移植性及可扩展性方面的优势，将其运用于基于万向 轮系的全方位移动的三轮机器人，它能运用于当前的研究热点足球机器人中，它的全方位移 动性能是任何两轮机器人无法比拟的.结合上位机 VC 开发友好的人机界面，使其能在远程 中控制。该系统造价低廉，结构简单，且可进行更深入的研究，允许后期进一步调整和设置。 2 系统概述 为了满足移动机器人高性能、低功耗的要求,迫切需要开发一种嵌入式控制系统,这套系 统应该继承了基于通用计算机的机器人控制与传感器系统的优点,如通用性好,模块化强,易 扩展,易升级,另外它还应具有低功耗,软件实时性好,可定制,可靠性高等优点[3] 。本文以三轮全 方位移动机器人为机械本体，如图 1 所示，硬件总体结构如图 2 所示，系统可以细分为控制 系统、传感器系统、执行机构、通信系统、人机交互系统、供电系统六大部分。 控制系统是该平台的控制中心,负责与其它各个子系统进行数据通讯.行机构主要是走行 机构，通过对三个电机的控制实现.感器系统主要采用视觉传感器和测距传感器，视觉系统 采用 USB 摄像头,利用视觉系统可以实现机器人的自定位和目标检测等。测距传感器使机器 人按照既定路径行走。通讯系统主要负责接收远程计算机控制指令,并将机器人的内部状态 信息以及各种传感器信息传送到远程计算机进行监视.机交互系统由 VC 开发平台编制的控 制界面以及语音交互系统组成,用户可以通过上位机界面对机器人进行控制。 - 1 - 中国科技论文在线