基于NIOS软核处理器的直流无刷电机控制系统设计_魏然.pdfVIP

　基于N IO S 软核处理器的直流无刷电机控制系统设计 电气传动　2005 年　第 35 卷　第 8 期　 基于N IO S 软核处理器的直流无刷 电机控制系统设计 魏然　金明河　刘伊威　谢宗武　刘宏 哈尔滨工业大学机器人研究所 　　摘要: 介绍了一种新型的基于N IO S 软核处理器的直流无刷电机控制系统及设计方法。该系统采用F P GA 作为核心器件, 极大减少了分离元件的使用, 充分利用N IO S 处理器集成度高、灵活性强、实时控制的特点在片 内实现电机控制逻辑, 因此系统具有极大的灵活性、扩展性和通用性, 抗干扰能力强、且系统本身结构紧凑, 已 成功应用于机器人仿人灵巧手手指中。 关键词: 软核处理器　直流无刷电机( ) 　现场可编程逻辑门阵列( ) N IO S BLD CM F P GA D esign of BLD C M otor Con trol Sy stem Ba sed on Sof t CPU Core 　 　 　 　 W ei R an J in M in gh e L iu Y iw ei X ie Zon gw u L iu H on g : Abstract T h is p ap er in t rodu ce s th e m ech an ism and de sign m ethod o f BLD C m o to r con t ro l sy stem b a sed on . , . so ft CPU co re A s th e co re o f th e sy stem F P GA im p lem en t s th e m o st log ic funct ion s It can m ak e fu ll u se o f th e h igh in tegrat ion , flex ib le p roce ssing, rea l t im e con t ro l funct ion o f th e N IO S CPU . T h e d ist inct ive advan tage s o f th e sy stem are flex ib le, exp andab le, stab le, sim p le and com p act. T h is sy stem h a s b een su cce ssfu lly u sed in dex t rou s robo t h and. : 　 　 ( ) Keywords N IO S so ft CPU co re BLD CM field p rogram ab le gate array F P GA (