基于RTLinux的全软件并联机床数控系统研究.pdfVIP

制造业自动化 　　基于RTLinux的全软件并联机床数控系统研究 王 辉，倪雁冰，杨亚威 (天津大学 机械工程学院，天津 300072) 摘 要：并联数控装备的最大特点在于其结构简单而控制复杂，且不同构型的并联机构逆解方程和结构 参数不尽相同，这对控制系统的灵活性和开放性提出了更高要求。由于在控制原理上存在较大 差异，基于串联机构设计的传统数控系统无法直接应用于并联机床这类独特的场合。针对并联 机床的控制要求和特点，本文提出采用全软件化集成式的数控结构来建造并联机床数控系统， 研究了以RTLinux作为底层实时操作系统的软件数控系统开发方法。 关键词:并联机床；开放式数控系统；全软件数控 中图分类号：TP36 文献标识码：A 文章编号： Research on software CNC system for parallel kinematic machine tools based on RTLinux WANG Hui, NI Yan-bing, YANG Ya-wei Abstract: numerical control system is studied. Key words: control system 0 引言 用全软件化集成式的数控结构来建造并联机床数控 系统。基于这一设计思想，搭建了“IPC+通用接口 为了提高对生产环境的适应性，满足快速多变 板”的开放式硬件平台，选择RTLinux系统作为底 的市场需求，近年来全球机床制造业都在积极探索 层实时操作系统，用C语言开发了全软件数控系统。 和研制新型的制造设备与系统，其中在结构技术上 的突破性进展当属20世纪90年代问世的并联机床。 1 软件数控 由于并联机构具有模块化程度高、刚度质量比大、 目前，基于PC的开放式数控系统的体系结构模 速度快、造价低、功能多元化等优点，在诞生之际 式可概括为以下四种结构：数控加PC前端的衍生 即被业界誉为“21世纪的新一代数控加工设备”。 式、PC加实时控制单元的嵌入式、数字化分布式以 并联数控装备的最大特点在于其结构简单而控 及软件化集成式。随着计算机工业的飞速发展，速 制复杂，而且不同构型的并联机构逆解方程和结构 度更快，更稳定，功能更强大的软硬平台相继出现， 参数不尽相同，这对控制系统的灵活性和开放性提 为开放式数控提供了更为广阔的发展空间，由此集 出了极高要求。由于在控制原理上存在较大差异， 成式软件数控这一全新的数控概念应运而生。所谓 基于传统串联机构设计的数控系统无法直接应用于 全软件数控，是指数控系统的所有功能如系统管理、 并联机构这类独特的场合，因而研制高性能、开放 实时插补、伺服控制、电源控制以及机床逻辑控制 式的并联机床数控系统，对进一步促进这类新型数 等全部集中于PC机以软件的形式完成，通过非常简 控装备的实用化具有十分重要的意义。 单的外围接口实施控制。这类系统已完全可以看作 本文针对并联机床的控制要求和特点，提出采 通用计算机主流操作系统之上的标准应用软件(设备 收稿日期：2004-10-18 基金项目：天津市自然科学基金项目(033603011) 作者简介：王辉 (1975－)，女，讲师，天津大学机械工程学院博士研究生，研究