基于串行数模转换器MAX550a的微机器人控制器设计.pdf

年第 期 工业仪表与自动化装置 · · !! * 基于串行数模转换器!#$$% 的 微机器人控制器设计 刘发明，陈佳品，冯萍，程君实 （上海交通大学信息存储研究中心，上海 ） !* ［摘 要］ 本文介绍了一种用于细小管道内壁检测的微机器人控制器。该系统选择了 位 ) +,-$./(0!*1* 为微控制器，设计了串行数模转换器+.2%%3 的电路，并介绍了其软件实现。 ［关键词］ 微机器人；微控制器；串行数据传输；数模转换器 ［中图分类号］ ［文献标识码］ ［文章编号］ （ ） /4!1!5! . #$’)! !! *$$1 ’()*+,*+-+. )+/.*+001* -213 +/ .41 !#%% 21*(0 56 ， ， ， 67- 83$9:; ,=? @:3$A:; 8?B 4:; ,=?B @C;$DE: （ ， ， ） !#$%’()$ *($%’+, -,.,’%/0 1,(,% $# *0’+0’) 2)’$($+ 3)4,%.)(5 *0’+0’) !* 10)’ ： -2.*). /EF A3AFG AGFDF;HD 3 9:IGJ$GJKJH IJ;HGJLLFG CDFM :; 3 D93LL A:AFN 7HD DODHF9 E3D IEJDF; HEF )$ K:H ./(0!*1* 3D 3 9:IGJ$IJ;HGJL C;:HN . DFG:3L M::H3L$HJ$3;3LJ IJ;PFGHFG I:GIC:H :D MFD:;FM 3;M :HD IJ;HGJL DJQHR3GF :D 3LDJ MFDIG:KFMN ： ； ； ； 718 9+*32 +:IGJ GJKJH +,- 0FG:3L M3H3 HG3;D9:DD:J; S., 器、微能源、控制器等几个要素组成，根据其工作原 : 引 言 理主要可分为：微电机式、电磁式、压电式、形状记忆 在工业、石油、化工、医疗等领域中，许多操纵对 合金（ ）式的微机器人。与其他几种微机器人相 0+. 象越来越小，微机器人或微机电系统（++0）的出现 比，压电式微机器人有其独特的优势：微执行机构结 为这类对象的控制问题提供了现实的手段。在工业 构简单，质量轻等特点，易于微型化；响应快、控制方 的管道传输中，许多细小管不断受到腐蚀、机械损伤 便；对周围环境影响不大。此外它还有无磁场干扰、 或积垢存污，如不定期维护和清理，长期下来可能会 低电压驱动等优点，很适合作为微系统的一部分应 ［，］ 使管道破裂或堵塞，而酿成严重的事