基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统的设计.pdfVIP

基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统的设计 The design of mobile robot control system based on double DSPs 李怀俊1,2 LI Huai-jun1,2 (1. 华南理工大学机械与汽车工程学院 广州 510640 2. 广东交通职业技术学院 广州 510650) ， ； ， 摘 要：为了提高移动机器人的运动性能，以全向轮移动平台作为机器人的运动机构，设计了一种基于 双DSPs架构的移动机器人运动控制系统，系统硬件电路简洁、集成度高；轮速控制使用模糊 自适应PID算法，实现了PID参数的自动整定，较好地实现了全向轮的速度控制。实验证明移 动机器人运动快速灵活、可控性强。 关键词：双DSPs架构；控制系统；正交编码脉冲；脉宽调制 中图分类号：TP242.6 　 文献标识码：A 　 文章编号：1009-0134(2010)06-0008-05 Doi: 10.3969/j.issn.1009-0134.2010.06.03 种轮子在周围上装有与轮轴垂直的小轮 因此可 0 引言 ， 自由地沿著两种方向移动 当驱动电机提供动力 近年来 随着技术的发展 移动机器人广泛 。 ， ， 时 全向轮沿着轴向转动 此时全向轮上的小轮 地应用在工业现场 医院和家庭等环境 为了适 ， ， 、 。 则无作用 反之 当全向轮往轮轴方向移动时 应不同的环境 机器人的机动性变得越来越重 。 ， ， ， 驱动电机则不输出扭矩 此时全向轮上的小轮变 要 而机器人的机动性取决于移动平台的设计 ， ， 。 为辅助轮 减少移动时的摩擦力 帮助机器人移 因各种不同环境的需求与限制 目前已研制出足 ， ， ， 动 全向轮的优点如下 (a) 轮轴不需移动 即可 型机器人 轮型移动平台和爬虫型移动平台等移 。 ： ， 、 [1,2] 改变机器人方向 (b) 原地旋转不需要回转半径 动机构 其中轮型平台的移动效率最好 。设 ； ； ， 计运动快速灵活的移动机构必须考虑两个重要因 (c) 可同时且独立地控制机器人的移动与转动。 素 运动机构的性能和运动机构的