基于传热学分析的导管导向机器人驱动控制技术研究.pdf

27 卷 3 期 中　国　生 　物 　医 　学 　工 　程 　学 　报 Vol . 27 　No . 3 2008 年 6 月 Chinese J ournal of B iomedical Engineering June 　2008 基于传热学分析的导管导向机器人驱动控制技术研究 　 李显凌 　付宜利 　王树国　韩俊晓 ( 哈尔滨工业大学机电工程学院 ,哈尔滨 　150001) ( ) 摘 　要 : 为了保证手术安全性 ,防止导管导向机器人形状记忆合金 SMA 驱动器产生过热现象 ,本研究设计了一种 导向机器人电阻反馈驱动控制系统 。在对 SMA 驱动器进行了详细的传热学分析的基础上 ,确定使用脉宽调制 (PWM) 电源驱动 SMA 驱动器时的电流计算方法 ,开发适用于导管导向机器人的电阻反馈驱动控制系统 。在血管模 型中模拟了介入手术的插管过程 ,按照预定的模拟手术路线 ,在电阻反馈控制系统的控制下 ,成功地完成了导向机 器人进入 目标血管分支的实验 。实验结果表明 ,整个模拟介入手术准确迅速 ,导向机器人的应用大大降低了手术 的难度 。 关键词 : 导管 ; 形状记忆合金 ; 导向机器人 ; 传热学分析 ; 驱动控制系统 Study on the Actuation and Control System of the Guiding Robot for Catheter Based on Heat Transfer Analysis LI XianLing 　FU YiLi 　WANG ShuGuo 　HAN J unXiao ( School of Mechatronics Engineering , Harbin Institute of Technology , Harbin 150001) Abstract : In order to ensure safety of the operation and prevent overheating of the shape memory alloy ( SMA) actuators of the guiding robot used for catheters , we designed an actuation and control system with resistance feedback for the guiding robot . Heat transfer analysis of the SMA actuator was discussed , and the electric current of the SMA actuator driven by pulsewidth modulation ( PWM) was deduced . Based on heat transfer analysis , a resistance feedback actuation and control system of the guiding robot was developed . In the vascular model , we simulated the catheterization process in the interpo