基于模糊自适应的智能绞盘恒张力控制.pdfVIP

鱼l兰兰!翌竺 基于模糊自适应的智能绞盘恒张力控制 An robotcontrol andcommunicationonAVR intelligent based piping 未韦．李天剑．刘相权 wEl Wei，LI 11an-jian。LIUXiang-quan (北京信息科技大学智能机器人技术研究所．北京lOOl92) 摘要；张力控制在智能机器人的绞线收放线系统中十分重要，本文建立了智能绞盘的张力控制数 学懊型．设计了横糊自适应张力调节器来控制绶盘收线的恒张力．并利用MATLAB软件对 其进行了仿真，最后进行现场试验。结果证明该方法性能稳定．控制精度高，有较广的应 用价值。 关键调；智能绞盘；恒张力I模糊控制；MATLAB 中曲分类号：TP273 文献标识码：A 文蝴号：1009—0134(2011)12(下)一0004—03 Doi：10．3969／J．Issn．1009-0134．2011．12(下)．02 0引言 张力恒定．既不紧绷亦不松弛。 随着城市建设的迅速发展，管道已然被称为 1智能绞盘系统数学模型的建立 继“火车、汽车、轮船、飞机”之后的第五大运输 智能绞盘装置的机械结构如图2所示．绞盘 工具，作为城市基础设施的重要组成部分，管道 上一排可以卷100根绞线，将图1横切面简化建 的安全检测实为必要。更加值得重视的是对于管 模，如图3所示．图中D0为绞盘空轴，没有电缆 道中的复杂环境，人工作业的局限性 更加突出．十分必要应用现代电子检 涓技术，利用利用MCU技术、机电一毛坠 体化技术、传感器等技术逐渐实现用 匡三三三三三弓 机器人代替人来工作，在操作人员的 遥控下自动完成对小管道的探伤(腐 蚀程度、裂纹、焊接缺陷等)及补口 —_三=号量嚣旨j薹三兰 (对接焊缝防腐处理、防腐层缺陷处理 ’宇!一 等)等作业。本系统就是在适应此环境 卷线盘·2大链轮t3．小齿轮·4．电缠．5．同步大带轮。6．同步带l7-链条 下开发设计的智能管道机器人绞盘恒 8小链轮·9同步小带轮。lO大齿轮 张力系统。 图2智能绞盘装置机械结构圈 摄像央 占碣 圈i 阐粤一{士 锆体系统示意刚 整体系统如图l所示，本论文主要针对绞盘 图3横切面数学简化模型 部分设计了基于模糊算法的恒张力控制系统，使 得在机器人后退过程中，绞盘收线时可以随机器 线收入时的直径；D为收线后的直径，n为绞盘转 人的运动速度自动调整转速，从而保持绞线上的 速，V：绞盘收／放线速度，M1为爬行器上的电机， 啦■日l：2011-07-06 作者冀介：未韦(1985～)，女，硕士研究生，研究方向为智能机器人技术。 14l 第33奄第12期2011-12(下) V，爬行器前进／后退爬行器电机设定的爬行器速 度，设定d电缆线的直径。要得到绞盘收线后的 直径即D和时间t的关系，可以利用体积等式建立 如下关系式 (1) V2t华=1／4兀(D．D。)(100d) 4 (