基于牛顿-欧拉方法的6-PUS并联机构刚体动力学建模.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 基于牛顿 欧拉方法的 并联机构 ) 2°≥ 刚体动力学模型Ξ 孔令富 张世辉 肖文辉 李成元 黄真 燕山大学信息科学与工程学院 河北秦皇岛 燕山大学机械工程学院 河北秦皇岛 摘 要 用牛顿 欧拉方法建立了 并联机构的动力学模型 为使动力学模型包含所有构件的重力和惯 ) 2°≥ 性力 以该并联机构的支链为研究对象 用 方法建立了各构件的坐标系 推导出了支链运动学逆解的解析解 ⁄2 并给出了动平台的速度 加速度与各构件速度 加速度之间的映射关系 然后 以动平台为研究对象导出了 ! ! 2°≥ 并联机构的动力学模型 并给出了动平台做圆周平动时各驱动力的变化曲线 为该类机构的动力学分析奠定了基 础 关键词 牛顿 欧拉方法 并联机构 动力学 运动学 ) 中图分类号 ×° 文献标识码 Ρι ιδ Βοδ Δ ναμιχσΜοδελοφτηε2ΠΥΣΠαραλλελΜεχηανισμ γ ψ ψ ΒασεδονΝεωτον2Ευλερ Μετηοδ 2∏ ≥2∏÷ •2∏≤2 ∏ (. Χολλε εο Ιν ορματιονΣχιενχεανδ Τεχηνολο , Ψανσηαν Υνιϖερσιτ , Θινηυαν δαο , Χηινα; γ φ φ γψ ψ γ . Χολλε εο ΜεχηανιχαλΕν ινεεριν , Ψανσηαν Υνιϖερσιτ , Θινηυαν δαο , Χηινα) γ φ γ γ ψ γ Αβστραχτ: × 2°≥ 2∞∏2 √