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2017-08-07 发布于福建
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基于神经网络修正的农业机器人视觉误差研究.pdf

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基于神经网络修正的农业机器人视觉误差研究.pdf

1009—3044 ISSN and http：／／www．dnzs．net．cn KnowledgeTechnology电脑知识与技术 Computer Tel：+86—551-56909635690964 V01．5，No．15，May2009，PP．3987—3988，基于神经网络修正的农业机器人视觉误差研究甄慕华 (顺德中专学校。广东顺德528200) 摘要：农业采摘机器人的作业是无损采摘过程，环境的复杂性与定位目标的特殊性，使得采摘机器人视觉识别过程长、误差大。传统的解决方法是分别从减少标定误差和匹配误差这两方面着手．并没有从整体的角度考虑标定和匹配的内在联系。本文提出一种视觉中的极线几何变换方法．并给出了该变换在基于BP神经网络的摄像机标定过程和基于特征的图像匹配过程中的应用分析。实验结果表明．基于极线几何变换的视觉总体误差修正方法比传统的分开修正方法具有更高的精度和实时性。关键词：极线几何；农业机器人；视觉误差；标定；匹配中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1009-3044(2009)15-3987-02 ResearchonVisual of RobotBasedonNeuralNetworkCorrection Error Agricultural ZHENMu—hm Vocational School，Shunde (ShundeSecondary 528200，China) Abstract：Theof robotisanondestructive whichthe ofenvironmentand opemtionagricultural pickingprocess，in complexity particularity oflocationmake visual wellas calibrationmodeland it in target verylongpickingidentity，ashavingbigerror．Byimproving matching model solutioncorrectsthose theinternalrelationsofcalibrationand errorS，without matching．Thispa- respectively，仃adidonal considering transform visual its inthe ofcameracab— a methodfortotal errorcorrection，and perpresentspolargeometry analyzesapplicationprocess is resultsshowthatthemethodof brationw11ichisbasedonBPneuralnetworkand whichbasedon imagematching feature．Experimental correction totalvisualerrorcorr