原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于智能小车的模糊寻迹控制.pdf
垒!l兰生!型竺
基于智能小车的模糊寻迹控制
Researchon of controlbasedonthe car
tracingfuzzy intelligent
冯华勇
FENG
Hua．yong
(四川工程职业技术学院，德阳618000)
擒要：智能小车作为人工智能的一个缩影已经广泛应用到军事和民用生活。而对于智能小车按既定轨
迹行驶已成为其必备的一个重要条件。针对在黑白分明的轨迹上行驶的小车，为了提高其准
确度和速度，设计了一套控制系统，依据经验采用了模糊控制策略，经实践证明小车的反应
速度快，控制效果好。
关键词：智能小车；寻迹；模糊控制
中图分类号：THl66 文献标识码：A
Doi：10．3969}／J．issn．1009--0134．2010．10(上)．15
^-●-·●一
U刖吾 两个光电传感器距离小于黑线宽度。当两个相邻
传感器检测到电平信号的变化时按前一单一电平
随着科技的进步，智能小车作为一种新型的
状态变化计算。例如：图2所示当车道位于接收管
科技产品，在军事、民用中已经发挥着越来越重
要的功能。而对于智能小车轨迹的控制则成为了 2、7上方时检测到电平的变化，小车与车道按逆
判断小车智能化程度高低的一个重要标准。本文 时针方向偏移了一个夹角。此时按行驶经验需要
电机9、10反转倒车让车道回归到2、3之间。如果
就小车在黑白分明的曲线车道上行驶采用了模糊
控制的方法。经过实践证明，小车保持了较高的 下一时刻传感器7、8均检测到信号变化按7的状态
速度与准确度在此车道上行驶。
表1电机状态
1行驶策略分析
迹酞信号 1 2 3 4
’4 X萼3 4 苈罗N
【门h n厂1 ’广1t-fn广1 9反、 9、109、109、10
J．．．．
9 l 丘 广J 5 10正 正转 反转 反转
_
纠 6 9、lO9反、 9、109、10
卜 反转 10正 反转 反转
I 9、lO9、 10 9正、 9、lO
·一 车匕l r 7
UU UU UU＼己 反转 反转 10反 反转
叫
5 6 7 8 5 6 7V 9、 lO 9、109、 10 9正、
文档评论（0）