基于嵌入式计算机的机器人示教器研究_洪鹰.pdfVIP

78 2013 ，49 （1） Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 基于嵌入式计算机的机器人示教器研究 洪 鹰，王 乐 HONG Ying, WANG Le 天津大学 机械工程学院，天津 300072 School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China HONG Ying, WANG Le. Research on robot teaching-box based on embedded computer. Computer Engineering and Applications, 2013, 49 （1）：78-81. Abstract ：A design scheme of robot teaching-box based on an embedded computer is proposed. This paper explains its hard- ware and software architecture. On the side of hardware, the choice of embedded computer PCM-9361 is expounded. On the side of software, a detailed description of the key technology, serial communication is made, and mapping mechanism based on dynamic link library is put forward, so that the teaching system has open architecture and is easy to implement secondary devel- opment. Open robot language interpreter module based on XML is developed in the teaching control system. The process that the interpretation and transmission of the language are in parallel is implemented. Key words ：teaching-box; embedded computer; serial communication; open structure 摘 要：提出了一种基于嵌入式计算机的机器人示教器设计方案，阐述了示教器的硬件、软件结构。硬件上主要描述嵌入 式计算机PCM-9361 的选择；软件上对示教系统的关键技术串口通讯进行详细介绍，提出了基于动态链接库的映射机制， 实现了系统的开放式结构，其易于实现二次开发。提出了在示教器控制系统上开发基于XML 的开放式机器人语言解释 模块，实现了程序解释和传送的并行。 关键词：示教器；嵌入式计算机；串口通讯；开放式 文献标志码：A 中图分类号：TP24 doi ：10.3778/j.issn. 1002-8331.1205-0015 1 引言 人示教系统。该系统在传统机器人示教系统的功能基础 示教器作为示教再现型机器人控制系统的重要组成 上新增了基于XML 的程序解释模块，并通过映射机制实 部分，是进行人机交互的重要工具。随着机器人技术水平 现了示教器的开放式结构。 的提高，示教器已由单一的命令输入、代码显示工具发展 成为集示教、编程、测试、维护、文件管理、系统设置、位姿 2 示教器的硬件设计 状态显示等功能为一身的相对独立系统，在整个机器人系 机器人系统由示教器控制系统、机器人控制系统、机 统中起着举足轻重的作用。通常利用示教器，可操纵机器 器人本体组成，如图1所示。 人各轴运动，控制其位置、姿态、速度，记录示教点信息，使 [