基于附加噪声预测器无迹卡尔曼滤波的摄像机标定算法【参考】.pdfVIP

第 15卷 第 2期 2015年 1月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．15 No．2 Jan．2015 1671— 1815(2015)02—0124—07 ScienceTechnologyandEngineering ⑥ 2015 Sci．Tech．Engrg． 基于附加噪声预测器无迹卡尔曼滤波 的摄像机标定算法 陈 琳 卢荣胜 (合肥工业大学仪器科学与光电工程学院，合肥 230009) 摘 要 由于环境等因素影响摄像机拍摄过程中存在可变噪声，针对传统无迹卡尔曼滤波(unscentedKahnanfilter，UKF)算法 无法处理未知噪声的问题，设计了一种基于附加噪声预测器UKF的摄像机标定算法。首先，对传统UKF算法进行改进，引入 噪声估计器并用极大后验估计求取次优解，解决未知可变情况下的噪声问题。然后，利用该改进UKF算法对摄像机进行标 定，实现了标定精度的有效提高。实验结果显示该算法在有效保证滤波收敛性的同时，显著提高了滤波和摄像机的标定精