自动控制理论—典型环节的频率特性.pptVIP

第二节 典型环节与开环频率特性 振荡环节的波德图 左图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性和对数相频特性图。上图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性实际曲线与渐近线之间的误差曲线。 ⒌ 微分环节的频率特性： 微分环节有三种：纯微分、一阶微分和二阶微分。传递函数分别为： 频率特性分别为： 微分环节的频率特性 纯微分环节的波德图 ① 纯微分： ② 一阶微分： 这是斜率为+20dB/Dec的直线。低、高频渐进线的交点为 相频特性：几个特殊点如下 相角的变化范围从0到 。 低频段渐进线： 高频段渐进线： 对数幅频特性（用渐近线近似）： 一阶微分环节的波德图 一阶微分环节的波德图 幅频和相频特性为： ③ 二阶微分环节： 低频渐进线： 高频渐进线： 转折频率为： ，高频段的斜率+40dB/Dec。 相角： 可见，相角的变化范围从0~180度。 二阶微分环节的频率特性 * * 实频特性 ： ；虚频特性： ； Re Im K ⒈ 比例环节： ; 幅频特性： ；相频特性： 比例环节的极坐标图为实轴上的K点。 一、奈奎斯特图 积分环节的奈氏图 频率特性： Re Im ⒉ 积分环节的频率特性： 积分环节的极坐标图为负虚轴。频率w从0→