第四章_控制系统综合.pdf

第四章第四章第四章第四章 线性定常系统的综合线性定常系统的综合线性定常系统的综合线性定常系统的综合 概概 述述 设计出一个控制系统， 控制系统综合的目的控制系统综合的目的：： 满足性能等要求。 控制系统的要求控制系统的要求： 基本要求基本要求＋＋其它其它 控制系统综合方法控制系统综合方法：： 古典法：“设计＋校正” 现代法现代法： ““精确综合精确综合”” 不等式指标不等式指标// 基本综合理论基本综合理论// 优化型指标： 最优控制理论 4.14.1 反馈控制系统的基本结构及其特性反馈控制系统的基本结构及其特性 4.1.1 输出反馈 反馈系统优越性反馈系统优越性？？ 区别：多变量反馈 ！ xx AAxx ++BBvv 设n阶系统状态方程与 输出方程为： y Cx +Dv D(t) + v(t) y (t) x x(t) B(t) + ++ ∫∫ C((t)) + AA((tt)) D(t) + u(t) v(t) y (t) x x(t) BB((tt)) + ∫∫ CC((tt)) _ + + A(t) HH 线性反馈控制律为： v u −Hy u −H (Cx +Dv) uu −HCHCxx −HDHDvv 一般情况下，矩阵D=0 (?) ，有： HH 维数维数？？ v u