冗余度机器臂逆运动学自运动流形的描述-外文文献翻译译文.docVIP

本科毕业设计 外文翻译 专业名称 飞行器设计 学生学号 xxx 学生姓名 xx 指导教师 xx 完成时间 2015.3.20 本科毕业设计英文翻译 指导教师评阅意见 学生姓名： xx 班级:020111卓越 得分： 请指导教师用红笔在译文中直接进行批改，并就以下几方面填写评阅意见，给出综合得分（满分按100分计）。 1、专业术语、词汇翻译的准确性； 2、翻译材料是否与原文的内容一致； 3、翻译材料字数是否符合要求； 4、语句是否通顺，是否符合中文表达习惯。 中文译文： 冗余度机器臂逆运动学：自运动流形的描述 摘要: 很多之前对于冗余度机械臂逆运动的研究都是基于瞬时运动解.这篇文章采用一种全局解而不是瞬时解研究冗余度机械臂逆运动.这种方法是基于机械臂流形映射构形.尽管对于冗余度机械臂逆运动问题有无数解,这些解能被划分为有限的有界的不相交的光滑流形.这些流形中的每一个都称为自运动流形,并且和机械臂物理运动相符合,这些自运动流形的数目几何特征等是可以被研究的. 引言 机械臂正运动函数,f,是一个非线性向量函数，它使n个关节坐标向量q和m个末端器位置坐标形成映射关系： f的反函数 可以算得一系列关节角度使得末端器位于期望的位置和方位： 对于非冗余度机械臂，有有限个有界的关节构形，即“姿态”，满足方程（2），对于冗余度机械臂，有无限的构形解，它们也满足（2）方程，尽管本文将展示这些无限的解能被划分为有限的光滑流形。 冗余自由度，可用于优化机械性能或执行其他任务。因此，以前的冗余机械臂逆运动学分析工作已与“冗余分辨率”的问题紧密联系在一起，即算法确定，或“解决“实现末端执行器的轨迹控制的同时满足额外的目标的关节运动。许多以前的研究都集中在末端执行器的速度和关节速度之间的线性一阶瞬时运动学关系： 其中 是 机械手的雅可比矩阵。n＞m时，伪逆技术[1]可以用来从无限的解中选择一个解。（3）式的一个通用的解是： 是一个机械臂的加权伪逆雅可比矩阵，在瞬时使对称加权二次型 最小化：此式 在机械手的雅可比矩阵的零空间构成了一个任意 向量，y。实际上，零空间中的任何运动都是不引起末端器运动的机械臂关节瞬时运动。许多冗余分辨率目标存在隐函数，Y可作为的目标函数的梯度。在冗余度机器人逆解学中，（3）的逆解常被称为运动学逆解，而不是（2）的逆解。 本文将探讨和描述的逆解是（2）式的全局解，而不是（2）式的线性的解。一些（4）式的瞬时解的解释将被考虑，但由于篇幅的限制，这些观点的冗余分辨率和路径规划的实际应用已经在很大程度上被省略了。冗余度机器人运动学的全局分析是基于流形映射的重构运动学和逆运动学映射构形空间流形。这一方法在[2]被引入，本文概述并纠正了一些工作。此方法允许简单的拓扑工具被应用到机械臂的运动学研究。拓扑方法先前已被用于研究机械手运动学[3,4,5]。对于在本文中解决的特定的问题，来自拓扑结构的一些结果并不是必要的。 一个流形的机械手运动学映射方法 只有回转关节机器人将在本文中被考虑，虽然其他的机器人可以类似处理。为了全面分析了机械手运动学，就流形映射的正运动和逆运动进行重新定义是有必要的。从逐点映射的角度看， 将一个关节构形 映射到一个执行器的位置： 。所有可能关节构形形成一个空间，称为“关节空间”或“构形空间“，此空间是一个简单的流形结构。同样，所有可能的末端执行器的位置构成了工作空间，这也有一个流形结构。关节空间的流形结构产生如下。让 表示第 个关节的旋转角度。如果关节的运动不受机械结构限制， 可以取得在区间 内的所有值。然而， 和 是等效的，所有的取值产生一个圆，由图1中的 表示。 图 1 转动关节的构形空间 一个n个转动自由度的机械手的构形空间C是一个由独立关节形成的n次积空间： 此处 是一个n维圆环面，这是一个紧凑的n维流形。每一个组成环的圆称为圆环面的发生器，实际上等价于一个关节的 转动。在环面流形中的每一个点和独立的机械手构形空间存在一一对应关系。例如，图2（a）中的平面2R机械臂有一个2维圆环空间（图2（b））。 图2 2R机械臂构形空间 虽然环面的几何形状正确地反映了构形空间C的流形结构，有时环面的其他表述也是有用的。例如，图2中的C可以通过沿两个发生器的环面“切割”来用尺寸为 矩形表示（图3）。一个3R机械手的3维圆环构形空间不能在三维空间直接观察，但它可以被看作是沿3维发生器切割，用尺寸为 的立方体来表示。 将机构和机械手末端执行器固连。机械手的工作空间的流形， ，是当机械臂关