以圖形法尋找並聯式機械手臂的正向奇異位置.pdfVIP

第八届海峡两岸航空航天学术研讨会 The8thCross．straitsConferenceonAeronauticsandAstronautics 以固形法寻找蓝瞬式横械手臂的正向奇吴位置 到昭苹萧凯浑 淡江大孥横械舆横鼋工程晕系 摘要：本文使用速度分析的固形法以寻找3PPSR蓝胼式横械手臂的正向奇冥位星。推尊出疆 勤器静止情沉下活勤平塞的速度阴保式，喾活勤平塞的速度不必属零的情沉，即是鼗生正向奇具位 置的保件。本文蓝利用遭傈件找出敷獯3PPSR蓝骄式横械手臂的正向奇昊位置，蓝探讨在此位置活 勤平塞可能的瞬同逼勤。监舆利用Jacobian矩障寻找正向奇昊位置的方法作比较。 网键嗣：蓝骄式横械手臂：奇昊位置：圆形法 Methodsfor Direct PositionsofParallel Graphical LocatingSingular rs Manipulato C．H．LiuandKai．TseHsiao MechanicalElectromechanical Dept．of Engineering．TamkangUniversity Abstract：Itisshowninthis thatdirect of be paper singularpositionsparallelmanipulatorsmay determined methodfor 6-DOF3PPSR is byusinggraphical velocityanalysis．The parallelmanipulator usedasan for underzero is examplegraphicalanalysis．Themovingplatform’Svelocity actuatingspeeds obtained．Directkinematic whenthis isnonzero．Severaldirect singularityhappens velocity singular arefoundinthisthesis．Themethodof direct ofthis positions determiningsingularpositionsparticular Jacobianmatrixisalsodiscussed． manipulatorbyusing words：Parallel Key Manipulators；KinematicSingularity；GraphicalAnalysis 日IJ舌 监膦式横械手臂具有高刚性，高负重的侵黠，目前庚泛使用於鼋子递威楼、穗楼以及卓辆之虚 掇模掇器、臀旱等。其中3PPSR六自由度蓝瞬式横械手臂餍於小型的橇械手臂，可虑用在高刚度及 and 高位置精度的情沉。此楼耩是由TsaiTahmasebi[1]所毅射，其结耩如固一所示。此楼耩具雨自由 度(2．dot)驱勤器，镶在楼座上，增加负重能力，且驱勤器小型化能钸省勤力损失，蓝将三根不能伸 five—bar and 连(bilinearsteppermotors)驱勤，及平面五连捍(planarlinkages)驱勤。TsaiTahmasebi