三拼介绍v0.1.doc

一、无人机多视立体倾斜摄影系统介绍 无人机多视立体倾斜摄影系统是中测新图（北京）遥感技术有限责任公司于2013年自主开发的无人机多视立体倾斜摄影系统，主要包括无人机飞行平台、TOPDC-3U多视立体航摄仪、数传电台、自动导航仪、TOPPlan/TOPCheck等配套作业软件。 本系统可同步获取垂直和左视、右视三个方向的影像，实现多视立体覆盖，进行多视立体测图与建模。本系统还可进一步升级集成IMU/GPS测姿定位系统，实现IMU/GPS辅助航空摄影测量，提高航空影像获取与处理精度。可用于低空遥感考古、数字城镇建设、新农村建设、灾害应急与处理等大比例尺航空摄影测量。 图1 TOPDC-3U无人机多视立体倾斜摄影系统 （1）TOPDC-3U多视立体航摄仪 TOPDC-3U多视立体航摄仪采用三镜头垂直下视和左、右45°倾斜的设计结构，系统连接支架，采用兼具重量轻、硬度大等优点的高性能的航空铝材设计制造，重量轻，硬度大，以有效承载三个框幅式数字传感器的重量，并且不易变形，可以很好地满足无人机飞行平台的要求。技术参数与指标见表1。 图2 TOPDC-3U多视立体航摄仪 表1 TOPDC-3U多视立体航摄仪技术参数与指标 技 术 参 数 技 术 指 标 焦距(垂直/倾斜) 16mm 色深 24bit 像幅尺寸(垂直/倾斜) 6000×4000 传感器尺寸(垂直/倾斜) 23.4×15.6mm 像元物理尺寸 3.9μm 相机倾角(倾斜) 45° 相机视场角(航向/旁向) 52°/72° 最短连续曝光间隔 1s 曝光时间 30~1/4000秒 最大光圈 F 5.6 感光度(ISO) 自动，ISO 100，200，400，800，1600，3200，6400，12800，16000 重量 1.5kg （2）TOPPlan 航摄任务规划与精确设计软件 TOPPlan是中测新图（北京）遥感技术有限责任公司自主研发的一款航线设计与评估软件。具备已知四角坐标进行航线设计与自动分区功能，具备片数、航线长度、总航程的统计功能。集成全国范围的DEM数据，支持主流的飞行管理与导航控制系统，支持基于DEM的航线精确敷设和曝光点坐标精确计算。 图3 TOPPlan 航摄任务规划与精确设计软件 （3）TOPCheck数字航摄质量检查软件 TOPCheck是中测新图（北京）遥感技术有限责任公司自主研发的一款数字航摄质量检查软件，适用于所有的面阵数码航摄。主要功能是检查航摄飞行质量和影像质量，可自动计算重叠度、旋偏角、航线弯曲度；标记烟云雪雾、生成检查结果报表；进行成果整理功能，如航线整理，像片索引图生成、归档样片批量制作等。 图4 TOPCheck数字航摄质量检查软件 二、数据获取与处理流程 TOPDC-3U无人机多视立体倾斜摄影系统的数据获取与处理流程见图5。 图5 数据获取与处理流程 经过飞行任务规划、精确航线设计、无人机航摄等数据获取阶段，可获取到多视倾斜影像数据，作为数据处理阶段的输入数据。 数据获取后，对多视倾斜影像进行关键点提取、匹配与平差等，完成大区域的自动空三；利用密集匹配算法从多视倾斜影像中提取点云，并利用粗差剔除算法对点云数据进行粗差剔除；再对大区域的点云数据进行三维TIN构建、无接缝纹理映射，生成拥有细节层次的三维一体化模型；最后根据建筑物、植被等轮廓线，从一体化模型数据中提取出建筑物、植被等单体模型信息（包括点、TIN、纹理信息），实现空间地理要素提取，生成建筑物、植被等多层次单体模型。 点云提取 构建三维TIN 纹理映射 三维一体化模型 空间地理要素提取 多层次三维单体模型 图6 数据处理过程效果图 三、处理效率 多视倾斜影像数据多层次三维模型的自动处理速度大致与硬件配置、输入影像的像素数量、影像重叠度相关。对于地面分辨率为0.07-0.1米，80%80%重叠度的高精度航空影像数据集，每天平均可处理8平方公里的数据。 在绝大多数情景下，自动生成的三维模型可以直接使用，但是对于一些特定应用，用户还需要对自动生成的三维模型的局部几何模型误差进行修饰、编辑，以完成三维模型更新。每人每天约可修饰编辑的效率按精细程度而不同。 四、应用案例 2013年中测新图在河北省固安县完成了TOPDC-3U无人机多视立体倾斜摄影系统数据获取飞行试验。获取的倾斜影像见图7，数据处理生产的三维模型效果见图8。 图7 倾斜影像 图8 三维模型 6 三维重建 任务规划 精确航线设计 无人机航摄 数据获取 数据处理 遥感影像 自动空三 点云提取 构建三维TIN 纹理映射 三维一体化模型 空间地理要素提取 三维单体模型