一种动态面自适应滑膜控制策略.pdfVIP

试验 研究 一种动态面自适应滑膜控制策略* 高春燕 (陕西青年职业学院，陕西西安710068) 摘 要：针对传统算法存在的难以满足控制系统要求的问题，设计了一种动态面自适应滑膜控制策 略，通过构建新切换函数并求导，得到了连续的动态滑膜控制律，最后通过仿真和试验结果，验证了该方 法在鲁棒性和抖振方面具有较好效果。 关键词：自适应控制；非线性；不确定性；仿真；鲁棒性 中图分类号：G804．66文献标志码：A AControl for Surface Mode StrategyDynamicAdaptiveSliding GAO Chunyan (ShaanxiYouthVocational 710068，China) College，Xi’an on of aredifficulttomeetthe ofcontrol Abstract：Basedthe traditional dynam— problem algorithm requirementsystem，a the icsurface control was anew function，and deri— adaptivesynovial strategydesigned，byconstructingswitching through continuouscontrollawwas simulationand resultsverifiedthe vation，dynamicsynovial gotten，finally，the experimental in effectsofmethodtermsofrobustnessand chattering． control，nonlinear，uncertainty，simulation，robustness Keywords：adaptive 滑膜控制作为一类非线性控制，具有响应速度 快、对参数及扰动不灵敏、鲁棒性强和物理实现简单 等优点，被广泛地应用在智能控制领域当中；但是，其 具有非线性、不确定并带有干扰的缺点，为解决上述 问题，提出通过采用智能控制的方法，如神经网络算 法和模糊规则等对电动机伺服系统进行控制。为了 图1滑模运动示意图 解决抖动问题，有学者提出采用积分切换控制律的方 滑膜面s(z)及其控制律U进行设计，设计目的是让 式，加入切换函数积分的绝对值，从而使得其增益量 滑膜避免在不同侧都存在一个s(z)，从而在控制律 近似为0，以达到削弱抖振的目的。对此，本文提出 U的情况下都可达到5(z)，其速度的方向就是滑膜 在构建切换函数的基础上，得到连续动态自适应动态 运