Unscented卡尔曼滤波_卡尔曼滤波算法.pdfVIP

第 30 卷 　第 4 期 系统工程与电子技术 Vol . 30 　No . 4 2008 年 4 月 Sy st ems Engineering and Elect ronics Ap r . 2008 ( ) 文章编号 : 100 1506X 2008 0406 1704 Unscented 卡尔曼滤波卡尔曼滤波算法 尹建君 , 张建秋 , 林 　青 (复旦大学电子工程系 , 上海 200433) 　　摘 　要 : 针对条件线性高斯状态空间模型 ,提出 un scent ed 卡尔曼滤波 - 卡尔曼滤波 un scent ed Kalman filt e ringKalman filt ering , U KFKF 算法 ,该方法用 U KF 估计条件线性高斯状态空间模型中的非线性状态 ,用 KF 估 计线性状态 。为了有效地融合 U KF 和 KF 估计的后验状态分布 ,将蒙特卡罗方法应用于 KF 估计的线性状态均 值和方差 ,获得了与 U KF sigma 点相同数量的后验线性状态估计分布的样本 ,然后将这些样本与 U KF 中 sigma 点进行合成去获得系统中非线性状态的估计 。该算法应用于机动 目标跟踪的仿真结果表明:与 RaoBlackwellized ( ) 粒子滤波器 RaoBlackwellized p article filt er , RB PF 相比,该算法虽在估计精度上略有下降 ,然而计算时间明显 降低 ,有效提高了实时性 。 关键词 : 信息处理 ; U n scent ed 卡尔曼滤波卡尔曼滤波 ; 仿真 ; 条件线性高斯 ; RaoBlackwellized 粒子滤波 ( RB PF) ; 目标跟踪 中图分类号 : TP 39 1 　　　　文献标志码 : A Unscented Kal man f ilterKal man f ilter algorithm YIN J ianj un , ZHAN G J ianqiu , L IN Qin g ( ) D ep t. of Elect ronic Eng ineering , F u d an Univ . , S hang hai 2 00433 , China 　　Abstract : A new filt ering met hod , called a s t he un scent ed Kalman filt eringKalman filt ering (U KFKF) al gorit hm i s p resent ed for conditionally linear Gau ssian st at e sp ace model s . The met hod u se s U KF to estimat e t he nonlinear st at es of a conditionally linear Gau ssian model while it s linear st at es are estimat ed by t he KF . In or der to f u se t he t