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2015-07-21 发布于重庆
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38 11 ( ) Vol. 38 No. 11 2010 11 JOURNAL OF TONGJI UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE) Nov. 2010 : 0253-374X(2010)11-1647-04 DOI: 10. 3969/j .issn. 0253-374 .2010. 11. 016 * A 王红卫, 马勇, 谢勇, 郭敏 ( , 430074) * * : A Key words: moving robot; path planning; smoothing A . algorithm; random obstacles distribution; size of * * , A . A , grid environment , , * , A . * * [ 1] , A Ant ( ) , Anyt ime D . * A 5% , 50% , * 30% ~ 60% . A . , NP - Har . [ 2] ( ) . * [ 3] : ; ; A ; . Latombe ; . : TP 24 : A . ( GA) ( Ant) ( Taboo search) Mobile Robot Optimal Path Planning Based on [ 4]