一种基于PID的无位置传感器直流电动机控制方法研究_常永良.pdfVIP

20 15 2 年第 期 仪 表 技 术 ·29 · 一种基于PID 的无位置传感器 直流电动机控制方法研究 1 2 ， 常永良 贾令剑 1． ， 26400 1 ;2 ． ， 26400 1 中海鼎业 烟台 地产有限公司 山东 烟台 烟台龙源电力技术股份有限公司 山东 烟台 : PID 。 摘要 介绍一种基于 的无位置传感器直流电动机的控制方法 针对无位置传感器起动过程中的检测原理以及相应的电 ， ， 。 ， 机控制策略进行了详细的论述 省去了复杂的计算 降低了对电机参数的依赖性 通过仿真可以看出 此控制系统有较好的静态 ， 、 。 性能 控制精度比较高 稳定性较好 : ; ; ; ; ; 关键词 直流电动机 传感器 逆变器 反馈 磁链 滤波器 中图分类号:TN279 文献标志码:A 文章编号:1006－2394 2015 02 －0029 －02 Ｒesearch on No Position Sensor DC Motor Control Method Based on PID 1 2 CHANG Yong-liang ，JIA Ling-jian 1． China Overseas Property Yantai Co． ，Ltd ，Yantai 264001，China ; 2 ． Yantai Longyuan Power Technology Co． ，Ltd ，Yantai 264001，China Abstract :The control method of no position sensor dc motorbased on PID is introduced in this paper． The detection principle of no position sensor in the starting process and the corresponding motor control strategy are described in detail． The complicated calculation is avoided． The reliance on motor parameters is reduced． It can be seen from simulation that the control system has good static performance ，high control precision and good stability． Key words :DC motor ;sensor ;inverter ;feedback ;magnetic chain ;filter 0 引言 1 无位置传感器直流电动机设计方案 ， ， 直流电机具有线性机械特性 宽调速范围 大气动 直流电源的逆变电源提供给直流电动机的定子线 转矩， ， ， 圈， 。 较高效率 简单的控制电路等优点 在运动控制系 功率器件的开关顺序由转子位置决定 而直流电 统中得到广泛的应用。但它的电刷和换向器带来的可 动机需要调压或调流的正弦变频PWM 逆变器获得对 靠性较低， 。 20 电机速度和力矩的控制。 需要经常维护 近 多年来由于大功率开 由于位置传感器的缺点和限 、 、 ， ， 关器件 模拟和数字集成电路 高性能磁性材料的进步 制 直流电动机的无传感器控制的方案主要基于以下 : 、 。 采用电子换向原理工作的无刷直流电动机得到长足进 技术 用电机参数 端电压和电流获得位置信息 基于 。 ， : 1 展 目前小功率无刷直流电机主要用于计算机外围设 电机端参数检测的位置检测方法如下 运用电机 ， 、 、 、 ， ， 备 办公室自动化设备如硬盘 光驱的驱动 传真机 摄 的电压和电流 合成磁通量磁链位置信号 从而控制定 、 、 。 ;2 、 像机 数控绘图机 小型冷风机等的驱动 在工业控制 子电流的相位角 用电机参数 端电压和电流直 ， ， ;3 Kalman 领域 如机器人关节驱动和自动生产线 电子产品加工 接计算转子位置 卡尔曼 滤波进行位置 。 ; 4 ， 设备上都使用中小功率的无刷直流电机 当无刷直流 估算 基于模型参考适配系统的位置信息 该方案 ， BEMF 、120 ° 。 电机运转时 各相绕组的反电动势与转子位置密切相 一般用于梯形 波形 导通角的直流电动机 。 ， 关 由于各相绕组是交替导通工作的 在某相绕组不导 2 PID 控制算法 ， 通的时刻 其反电动势波形在该绕组段头有可能检测出 ， ， PID ， 、 来 利用这些反电动势波形的某些特殊点 可以代替转 调节实