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深海复合轮式采矿机器人越障性能研究.pdf
第34卷第2期 、，01．34．No．2
2012年3月 机器人 ROBOT M札．2012
P．J．1218．2012．00137
DoI：lO．3724／S
深海复合轮式采矿机器人越障性能研究
姜 勇
(北京矿冶研究总院，北京100070)
摘要：针对深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂多变的底质环境特征，提出了一种兼有主被动混合越障模式
的复合轮式采矿机器人．该机器人主体由4组复合轮组与铰接密封抗压型整体罐式车架组成．建立了典型越障工况
下复合轮组结构的静力学模型，得到了影响其越障性能的主要结构参数，利用MAl乙AB工具箱对复合轮组结构参
数进行优化设计，实现机器人越障性能的提高．结合深海复杂多变的底质环境特征，运用ADAMS软件对优化设计
后的复合轮式机器人进行动力学建模和仿真分析．获得了机器人越障过程中的运动学特性曲线和力学特性曲线，并
通过研制原理样机对其越障性能进行测试验证．结果表明。该机器人在复杂多变的深海底质环境下中具有较强的越
障能力和通过稳定性．
关键词：采矿机器人：复合轮式：越障能力
中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1002．0446(2012)一02．0137一ar7
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