空间机器人遥操作管理系统可靠性分析和建模.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) 第 36卷 第 1期 J ou rna l of S ou th C h ina U n ive rsity of Techno logy V o l. 36　N o. 1 2008年 1月 (N atu ra l S c ience Ed ition ) J anuary　2008 文章编号 : 1000565X (2008) 0 1000805 　 空间机器人遥操作管理系统可靠性分析和建模 1 1 2 张平 　卢人庆 　梁斌 ( 1. 华南理工大学 计算机科学与工程学院 , 广东 广州 510640; 2. 哈尔滨工业大学 深圳研究院 , 广东 深圳 518057) ( ) 摘 　要 : 为提高空间机器人遥操作管理系统 SR TM S 的可靠性 ,分析了 SR TM S系统的体 系结构 ,采用随机回报网建立了 SR TM S系统的可靠性模型 ,并对 SR TM S系统中各模块对 SR TM S系统可靠性的影响进行了分析. 结果表明 ,指令检查模块是影响 SR TM S系统整体 可靠性的瓶颈. 关键词 : 空间机器人 ; 遥操作 ; 可靠性 ; 随机回报网 中图分类号 : TP 24　　　　文献标识码 : A 　　空间机器人及其遥操作技术是 目前主要航天大 设计并研制高可靠 SR TM S提供依据. 国研究的热点技术之一 ,它对提高国家在空间领域 的竞争力和安全性具有重要的意义. 从 ETS V II等 1　SR TM S系统描述 空间机器人的遥操作实践 [ 12 ] 可 以知道 ,为实现空 ( 空间机器人由在轨系统和地面系统组成 见图 间机器人的遥操作 , 除要求可靠的在轨机器人系统 ) 1 . 在轨系统包括一个 6 自由度的机械手系统和卫 外 ,必须有一个可靠的空间机器人遥操作管理系统 星本体 ;地面系统由 SR TM S和遥操作用户系统组 ( SR TM S) ,对空间机器人遥操作的各种信息和用户 成. SR TM S负责接收和实时检查下行遥测数据 ,预 遥操作行为进行有效地管理 ,才能确保对空间机器 测空间机器人运动状态 ;实时接收、检测遥操作用户 人可靠的遥操作. 因此 , 需要分析研究 SR TM S可靠 系统发送的遥操作命令 ,并生成空间机器人遥操作指 性对空间机器人遥操作的影响. 令 ;管理和控制遥操作用户系统对空间机器人的遥 目前 ,在对计算机应用系统进行可靠性分析方 面 ,人们提出了很多的分析方法 , 如故障树分析方 法 、可靠图法 、M arkov 模型等 ,但这些方法都存在建 模复杂等不足 [ 34 ] . Petri 网模型是 Petri博士首次提 出的 ,