超声电机驱动的二轴机械臂控制系统.pdfVIP

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2015-07-21 发布于重庆
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超声电机驱动的二轴机械臂控制系统.pdf

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· · 2004 23 12 40 1000 8829(2004)12 0040 03 A Control System for a 2-DOF Robot Arm Driven by Ultrasonic Motors 210096 210096 [4] TM383 A Abstract Compared with traditional motors, an ultrasonic motor USM is one of the direct-driven motors with a complete new 1 driving principle and advantages which are fit for constructing dex- terous robot arms and manipulators. A robot arm driven by two 1 O1 USMs and its position control system are developed. The perform- O O O O A O 1 2 1 2 2 ance of the robot arm is confirmed by driving tests. It shows that the O1 Φ100 mm O2 USM is one of the excellent and advanced motors to realize flexible Φ60 mm 360 driving and control in robot arms 1 3 600 Key words ultrasonic motor USM robot arm control A