速度伺服回路与前馈控制器设计.pdfVIP

控制器技術專輯 controller)，並針對速度迴路與前饋控制提出ㄧ 關鍵詞 個容易實現的個別自動調整參數之演算法。文章 中提出之速度迴路控制型態可包含目前市面上所 ．速度迴路控制器 velocity loop controller 使用的任何一種速度迴路控制器；提出之修正型 ．前饋控制器 feedforward controller 前饋控制器可強化系統的追蹤性能。最後，上述 ．參數自動調整 parameters tuning 演算法則將使用工研院的智慧型運動控制平台 ．智慧運動控制平台 Intelligent Motion control (Intelligent Motion control Platform,IMP)運 Platform 動控制卡進行驗證。 The cascaded control structure is most applied 摘要 in industrial motion control applications. However, the parameters tuning in the servo controllers are 運動控制系統一般為串聯式控制架構，傳統 almost depended on experts’ experience, and it is 各層迴路的調整均仰賴經驗的調整，耗費人力與 time consuming. We propose an integral servo 時間。本文提出一 PDFF (Pseudo Derivative controller including the Pseudo Derivative Feedback Feedback with Feedforward Gain) 速度控制器 with Feedforward Gain (PDFF) controller and a 與一修正型前饋控制器(Modified feedforward modified feedforward controller. The proposed velocity loop controller involves most typical 1 │ │ 349 期 │ │ │ 2012.04 │1 控制器技術專輯 velocity loop control scheme; and the feedforward [1~3] 。在已知的馬達參數模型下，本研究中為轉 controller can be designed to improve the tracking 動慣量(System Inertia ）及黏滯係數(Viscous performance.