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机电传动控制 * 直流电机的工作原理及特性 小结 ① 在了解直流电动机的基本结构的基础上， 着重掌握直流电机的基本工作原理，特别应掌 握转矩方程式、电势方程式和电压平衡方程式； 基本要求 ② 掌握直流电动机的机械特性，特别是人为机械特性； ③ 掌握直流电动机启动、调速和制动 的各种方法，以及各种方法的优缺点和应用场所； ④ 学会用机械特性的四个象限分析直流 电动机运行状态； ⑤ 学会根据他励直流电动机的铭牌技术 数据，确定电动机启动等运行特性。 学习 重点 理解 基础 拓展 应用 控制 电动机 选择 电动机 直流电机的工作原理及特性 小结 由于机械特性是根据转矩、电势、电压平衡方程式推 导出来的，而机械特性又是分析启动、调速和制动特 性的依据，所以机械特性是电动机内容的重中之重； 他励直流电动机的启动特性； 他励直流电动机的调压调速特性。 电流、电势的换向过程和电动机的制动过程； 电动机在各种运转状态下电磁转矩 T、负载转矩 TL， 转速 n 、电枢电流 Ia ，和电势 E 等符号的确定。 重点 难点 直流电机的工作原理及特性 小结 机械特性的 一般表达式 他励电动机的 机械特性 固有机械特性 人为机械特性 转速 方程 ⑴转矩方程式 T ＝ KtΦIa ⑵电势方程式 E ＝ KeΦ n ⑶电压平衡方程式 U＝E＋IaRa 基本 方程式 各物理量 参考方向 电路原理图 电枢串电阻 启动 调速 ② 降低电枢电压 启动 调速 ① 减弱励磁磁通 调速 ③ ① ③ ② 制动 反馈制动 反接制动 能耗制动 Rad1＜Rad2＜Rad3 ② 直流电机的工作原理及特性 小结 他励电动机的 机械特性 各物理量 参考方向 电路原理图 电枢串电阻 启动 调速 ② 降低电枢电压 启动 调速 ① 减弱励磁磁通 调速 ③ 制动 反馈制动 反接制动 能耗制动 ① ③ ② 转速 方程 UN＞U1＞U2＞U3 ① ΦN＞Φ1＞Φ2 ③ 人为机械特性 直接制动 直流电机的工作原理及特性 小结 Rad1＜Rad2＜Rad3 ② UN＞U1＞U2＞U3 ① ΦN＞Φ1＞Φ2 ③ n n0 T TL -TL ②电枢串电阻 调速 启动 ①降低电枢电压 调速 启动 ③减弱励磁磁通 调速 电动机 的制动过程 分析 直接制动 直流电机的工作原理及特性 小结 Rad1＜Rad2＜Rad3 ② UN＞U1＞U2＞U3 ① ΦN＞Φ1＞Φ2 ③ n n0 T TL -TL ②电枢串电阻 调速 启动 ①降低电枢电压 调速 启动 ③减弱励磁磁通 调速 -n0 间接制动 电动机 的制动过程 分析 直流电机的工作原理及特性 小结 Rad1＜Rad2＜Rad3 ② UN＞U1＞U2＞U3 ① ΦN＞Φ1＞Φ2 ③ n n0 T TL -TL ②电枢串电阻 调速 启动 ①降低电枢电压 调速 启动 ③减弱励磁磁通 调速 -n0 间接制动 正向电动 反向电动 电源 反接 制动 倒拉 反接制动 能耗制动 能耗 制动 反向 反馈制动 正向反馈制动 反馈制动 反接制动 能耗制动 电动机 的制动过程 分析 n=0 停止 n≠0 运行 ① ② A B 直流电机的工作原理及特性 小结 Rad1＜Rad2＜Rad3 ② UN＞U1＞U2＞U3 ① ΦN＞Φ1＞Φ2 ③ n n0 T TL -TL ②电枢串电阻 调速 启动 ①降低电枢电压 调速 启动 ③减弱励磁磁通 调速 ① ③ ② A B -n0 间接制动 正向电动 反向电动 电源 反接 制动 倒拉 反接制动 能耗制动 能耗 制动 反向 反馈制动 正向反馈制动 反馈制动 反接制动 能耗制动 ① ② A B n=0 停止 n≠0 运行 直流电机的工作原理及特性 小结 例一 ⑴ 提升重物要求有低速、高速二挡。 ① 高速时转速nA， 为工作在固有特性上； ② 低速时转速nB＝0.25nA， 为工作于转子串联电阻的特性上。 ⑵ 下放重物要求有低速、高速二挡。 ① 高速时转速nC 为工作在负序电源的固有特性上， ② 低速时转速nD＝－nB， 仍然工作于转子回路串电阻的特性上。 某起重机吊钩由一台绕线式三相异步电动机拖动。 下放 重物 提升 重物 直流电机的工作原理及特性 小结 例二 调速系统静特性 当挖土机遇到坚硬的石块而过载时， 电动机停下，电流也只是堵转电流Ia0。 采取电流截止负反馈调速系统，可以获得“堵转”特