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多用途自适应越障装载车 作 者：肖晓飞、王山山、杜文灿、丁越乙、王磊 7.控制系统：可实现用自动控制，无线遥控，寻迹导航等，从而实现了全自动。 * * 一、功能及工作原理 1、越障原理： ?? 采用周转轮系，由于自重以及弹簧的压力，在未遇到障碍时，齿轮啮合点始终位于最低点；在遇到障碍物后，车轮静止，齿轮啮合点上升，在达到障碍物的高度后，车轮将会上升，越障成功。 2、防倒退原理： ??车体在翻越障碍时，棘轮机构工作，能有效的防止车轮的回转;如果需 要车轮的回转，可以解除棘轮机构工作状态。 3、平衡原理： ??????重心越低越稳定（不倒翁原理）。载物支架中使用轴承可使载物台处于稳定状态（后文介绍）。 二、主要部件及其创新点 1. 周转轮系：本车采用了周转轮系，显著提高了车辆的越障能力。 车轮 大齿轮 小齿轮 行走 越障 2. 延长力臂：偏离轴线，延长力臂，达到了增强越障的能力。 3.棘轮机构：有效的排除了车轮在越障时可能后退的危险。 4.伸缩装置：可实现调控车身长度，以适应不同环境对车身不同长度的要求。 5. “不倒翁”支架（平衡装置） ：采用不倒翁原理，使用轴承，有效保持了装载箱的平衡，使其不会偏离平衡位置。 6.不同型号的轮系组合：