基于卡尔曼滤波移动机器人运动目标跟踪.pdfVIP

66 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2008年第27卷 第 ll期 基于卡尔曼滤波的移动机器人运动 目标跟踪 李庆瀛，褚金奎，李荣华，王洪青 (大连理工大学 精密与特种加工教育部重点实验室 辽宁省微纳米技术及系统重点实验室，辽宁 大连 116023) 摘 要：提出了一种基于卡尔曼滤波的运动 目标快速跟踪算法。针对复杂背景下彩色运动 目标跟踪问 题 ，采用基于颜色特征和形状特征相结合的方法进行 目标识别。利用卡尔曼滤波器的预测功能，预测运动 目标在下一帧中的位置，将图像全局搜索问题转换为局部搜索，提高了系统的实时性。实验结果表明：该 算法满足移动机器人运动控制的实时性要求，实现了对运动 目标的快速跟踪。 关键词：移动机器人 ；卡尔曼滤波；运动 目标跟踪 中图分类号：TP242．62 文献标识码：A 文章编号：1000--9787(2008)11--0066--03 Movingobjecttrackingalgorithm formobilerobot basedonKalman filter LIQing—ying，CHUJin—kui，LIRong-hua，WANGHong-qing (KeyLaboratoryf0rMicro／NanoTechnologyandSystem ofLiaoning’Province，KeyLaboratory f0r PrecisionandNon·traditionalM achiningTechnologyofMinistryofEducation，DMianUniversityof Technology，Dalian116023，China) Abstract：Areal—timemovingobjecttrackingalgorithmbasedonKalmanfilterisproposed．Thecolorandshape featuresareusedtogetherfortherecognitionofthemovingcolorobjectincomplexenvironment．Thepossible positionofthemovingobjectinthenextframeispredictedbyKalmanfilter’Spredictivefunction，andtheglobal searchingscopeofanimageisconvertedtolocalscope，thusthesystem efficiencyisimproved．Theexperimental resultsshow thatthealgorithm iseffectiveinmobilerobot’Smovingcontrol，andthespeedytrackingofmoving objectisrealized． Keywords：mobilerobot；Kalmanfilter；movingobjecttracking 0 引 言 法的实时性和准确性都有较高的要求。通常的目标识别算 图像序列中运动 目标的识别与跟踪是计算机视觉和图 法都是基于像素的全局搜索，从 目前实践来看，该方法存在 像编码领域的一个重要课题，在机器人导航、智能监视 、交 显著缺点：1)全局搜索计算量大、耗时，满足不 了移动机器 通监测、医学图像处理以及军事、商业等领域都有广泛的应 人控制的实时性要求；2)全局搜索抗干扰能力差，容易受 用。根据摄像机相对运动状态，目标跟踪可分为2种情况： 到背景中相似特征物体的干扰。为此，本文提出了一种基 一 种是静止背景，一种是变化背景。对于前者，摄像机相对 于卡尔曼滤波器