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2-7系统结构分解 　　如果系统是不能控的、不能观测的，那么系统在结构上必定包括能控、不能控和能观测、不能观测的子系统。 由于非奇异线性变换不改变系统的能控性和能观测性，因此可采用线性变换对系统方程进行变换。 一、能控性分解： 解题步骤： 1、确定系统是否能控 2、确定变换矩阵Pc 3、求变换后的系统方程 四、能观测性判据 系统能观测的充分必要条件是型能观测性矩阵的秩为，即 证明：由于能观测性与u(k)无关，为简单起见，令u(k)=0，则系统方程为： 例、线性定常离散系统方程为 : 试判别系统的能观测性。 五、连续系统离散化后的能控性与能观测性 解： 故系统能观测。 1、如果系统不能控（或不能观测），则离散化后的系统必是不能控（或不能观测），其逆定理一般不成立； 2、如果离散化后的系统能控（或能观测），则离散化前的系统必是能控（或能观测），其逆定理一般不成立； 这是因为离散化系统能否保持能控（或能观测），唯一取决于采样周期的选择。 例：线性定常系统方程如右式所示，试判别 该系统以及离散化后的离散系统的能控性和 能观测性。 2-4 对偶原理 一、对偶系统 设系统S1的状态空间表达式为 : 设系统S2的状态空间表达式为： 若S1和S2满足以下关系，则称S1和S2为对偶系统。 其状态图如下图所示： 在S1系统的状态图中将信号线反向；输入端变输出端，输出端变输入端；信号综合点变信号引出点，信号引出点变信号综合点可得到S2系统的状态图。 二、对偶系统基本性质 1、对偶系统的传递函数阵互为转置 。 2、对偶系统特征方程式相同。 3、对偶原理：若S1和S2互为对偶系统，则S1的能控性等价于S2 的能观性；则S1的能观性等价于S2 的能控性。 例:线性定常系统方程为 试判别系统能观测性。 系统能观测。 能控性矩阵 ： 对偶系统能控。根据对偶原理知，原系统能观测。 例：试证明对于单输入n阶定常系统，若在第n步上不能使某任意非零的初始状态x0转移到零,则在第n+1步以到以后的任何一步都不能转移到零。 2-5 系统能控标准性和能观测标准性 一、能控标准形 求能控性标准形步骤： 1、确定系统是否能控； 2、系统的特征多项式； 3、计算变换矩阵； 5、能控标准形； 例：已知线性定常系统为： 解： 二、能控标准形与传递函数的关系 由于线性变换不改变系统的传递函数，故由标准形的系统方程得到的传递函数就是该系统的传递函数，若传递函数为g(s)，则有： 例：求系统的能控标准形。 三、能观测标准形 例：已知线性定常系统为： 解： 我们可以同上例比较，同一系统的能控标准形和能观测标准形为对偶系统。 2-6系统能控性、能观测性和传递函数关系 一、单输入单输出系统 通过上例可知，若在单输入单输出系统的传递函数中存在零、极点相消，则系统不可能是能控又能观测的。 只有当传递函数不存在零、极点相消时，系统才是又能控、又能观测的。也就是说用传递函数描述系统时，只能描述系统中又能控、又能观测的子系统。 二、多输入多输出系统 定理2：若系统的状态向量与输入向量之间的传递函数统各行线性无关，则系统能控。Gxu(s)=[sI-A]-1B 定理3：若系统的输出向量与状态向量之间的传递函数统各列线性无关，则系统能控。 Gyx(s)=C[sI-A]-1 第二章 系统的可观性和可控性 现代控制理论基础 主讲人:荣军 E-mail:rj1219@163.com 线性定常系统状态方程为 其中x、u分别为n、r维向量，A、B为满足矩阵运算的常值矩阵。若给定系统的一个初始状态x0和任一状态x1,如果在的有限时刻tf0,定义在时间区间[0，tf]的输入u（t）使状态x(0)＝x0转移到x(tf)＝x1 ，则称系统状态完全是能控的； 如果系统对任意一个初始状态都能控，则称系统是状态完全能控的，简称系统是状态能控的或系统是能控的。 2-1 能能控性及其判据 －、线性定常系统的能观测性及其判据 1)如果在时间区间[0，tf]内存在容许控制u（t），使系统从零状态推向任意的状态x(tf)，则称为状态能达性。由于连续系统状态转移矩阵是非奇异的．因此可以证明系统能控性与能达性是等价的。 2)在能控性研究中，从零状态转移到任意状态,没有规定转移的轨迹,也没有限制输入量的大小,但任意的要求是表示可以独立地影响状态向量的每一分量。 由这个定义可知： 3）当系统存在不依赖于u(t)的确定性干扰f(t)时，系统状态方程为： 由于f(t)是确定性干扰，它不会改变系统的能控性。 (三)能控性判据 判据一：若系统能控，则能控性矩阵 满秩，即 [例] 考虑由下式确定的系统： 由于 即Q为奇异，所以