非合作目标论文：基于DM6446的非合作目标位姿估计算法研究.docVIP

非合作目标论文：基于DM6446的非合作目标位姿估计算法研究 【中文摘要】随着信息科学技术的发展,计算机视觉在越来越多的行业得到广泛的应用。计算机视觉按照目标种类可以分为合作目标视觉测量和非合作目标视觉测量,非合作目标视觉测量近几年成为该领域研究热点。本文主要研究工作着重于两大方面:一方面是给出了两种非合作目标位姿解算比较实用的算法,这两种算法经过推导和仿真实验,验证是可行的,而且效率要比现有方法高。另一方面是在设计的实验平台上实现了上面的一种位姿解算算法。针对单目非合作目标测量,给出了两种算法。一个是改进的单目视觉相似迭代算法,改进的地方在最后的位姿计算上,前人通过奇异值分解的方法求解的,本文是通过构建新的坐标系来求解的,这种做法较简单,编程也会容易很多。此算法的思路是将2D-3D之间的关系转换为3D-3D之间的关系,然后通过求解景深和绝对方位求解位姿的。另一个是基于直线特征的单目视觉位姿解算,此算法也是在前人研究的基础上做了相应的改进,初始值给取是通过求解析解给出的,最后的位姿计算是用Newton迭代法求解的,经仿真实验验证此算法正确无误,而且结果精度在误差允许的范围内。设计一套硬件实验平台,用来验证算法的有效性和合理性。针对实际应用的要求,首先在硬件的选择上做了可行性分析,并考虑到以后软件升级,在硬件选择时还留了一定的余地。整个硬件系统包括目标体、CCD摄像机、DM6446处