电磁智能车算法的研究.docVIP

智能车电磁检测及控制算法的研究 时间：2011-06-01 09:42:45 来源：电子设计工程 作者：王靖宇，秦 刚，王粉娟 西安工业大学 摘要：在智能车传统PID、PD控制的基础上进行改进，提出了一种更为稳定快速的循迹控制方法。智能车的方向控制和速度控制都具有非线性、大滞后的特点，传统的控制方法存在着响应时间不够及稳态误差大的缺点。通过电磁传感器的合理设计，对路径信息和车体状态进行检测，并在此基础上引入基于模糊控制的变参数PD控制和变结构控制。实验结果表明，与传统方法相比，智能车运行的稳定性和快速性都得到了很大的提高。关键词：智能车；MC9S12XS128；模糊控制；变参数PD控制器；变结构控制器??? 本文是以第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景。本届比赛新增加了电磁组的比赛，在50 cm宽的赛道中心铺设有直径0．1～0．3 mm的导线，其中通有20 kHz，100 mA的交变电流。除此之外，在赛道的起跑线处还有永磁铁标志起跑线的位置。车模要通过自动识别导线所产生的电磁场进行路径检测。??? 从道路元素来看，赛道一般可以分成直道、转弯、S道、回环道等形式。在智能车行驶的过程中，为了选择最佳路径，减少行驶距离，在转弯处最好选择内切，小S弯甚至可以近似的走成直线。但是由于电磁传感器的局限性，不可能像摄像头一样检测到前方赛道的全貌，这就要求在算法上有所突破。