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PID算法在太阳能蓄电池充电控制器中的应用研究 张东栋1 （青岛科技大学 自动化学院，山东 青岛 266042） 摘要：针对传统太阳能发电系统中蓄电池充电电压跟随太阳能电压变化幅度过大且易出现过充的问题，本文采用经典PID控制算法实现太阳能电池稳定高效地向蓄电池充电，恒压充电时电压稳定。在太阳能电压变化较大时，蓄电池端电压不会过高，从而有效的保护蓄电池，延长电池使用寿命。 关键词：太阳能，蓄电池，充电，PID Study on the Application of PID Algorithm in the Solar Battery Charge Controller Keywords: solar power; battery; charging; PID 太阳能是一种理想的绿色能源。铅酸蓄电池 太阳能充电部分控制电路包括CPU控制单元模块、蓄电池电压检测单元、太阳能电压检测单元和由大功率MOS管组成的充电控制电路。CPU控制单元采用TI公司具有超低功耗的MSP430F103作为核心控制器件，充电时通过PID方式控制充电精度，单片机引脚产生PWM脉冲信号来控制MOSFET的打开和关断，实现对蓄电池充电的目的。 系统结构原理框图如图1所示。 图1蓄电池充电控制器系统结构图 2选择PID控制方法 随着计算机技术的快速发展，PID控制器被广泛应用在各种工业控制过程中。PID算法可经过计算由微处理器来实现。在PID 调节中,微分作用主要用来加快系统的动作速度, 减小超调, 克服振荡。积分环节主要用以消除系统静差。将比例、积分、微分三种调节规律恰当地结合在一起, 即可实现迅速、平稳、准确地向蓄电池充电。 (本文采PID控制方法，ID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加。的 PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是 PWM的实际值。（1） 上一次的计算值如式2： （2）两式相减得到增量计算公式（3）：（3）控制算法选定后接下来对PID参数进行整定。 3.PID参数调节方法 传统的PID经验调节大体分为以下步：关闭控制器的和，使产生振荡。减小，使系统找到临界振荡点。，使系统达到设定值。重新上电，观察超调、振荡和稳定时间是否符合系统要求超调和振荡的情况适当增加微分项。以上是调节PID控制器时的普遍步骤，但是寻找的I和D参数根据经典的Ziegler-Nichols（ZN法）公式来初步确定I和D元件的参数，我们的调试起到很大帮助。PID回路的参数“整定”就是指调整控制器对实际值与设定值之间的误差产生的反作用的积极程度。如果控制过程是相对缓慢的话，那么PID算法可以设置成只要有一个随机的干扰改变了过程变量或者一个操作改变了设定值时，就能采取快速和显著的动作。 相反地，如果控制过程对执行器是特别地灵敏而控制器是用来操作过程变量的话，那么PID算法必须在比较长的一段时间内应用更为保守的校正力。回路整定的本质就是确定对控制器作用产生的过程反作用的积极程度和PID算法对消除误差可以提供多大的帮助。 经过多年的发展，Ziegler-Nichols方法已经发展成为一种在参数设定中，处于经验和计算法之间的中间方法。这种方法可以为控制器确定非常精确的参数，在此之后也可进行微调。 Ziegler-Nichols方法分为两步：1.构建闭环控制回路，确定稳定极限。2.根据公式计算控制器参数。稳定极限是由P元件决定的。当出现稳态振荡时就达到了这个极限。产生了临界系数Kpcrit和临界振荡周期Tcrit 图2：稳态振荡图 当我们确定临界系数Kpcrit和临界振荡周期Tcrit后，可根据经典Ziegler-Nichols参数Ziegler-Nichols参数 P 0.50*Kc / / PD 0.65*Kc / 0.12*Pc PI 0.45*Kc 0.85*Pc / PID 0.65Kc 0.5*Pc 0.12*Pc 综上可以看书，在调试PID控制器时，如果应用Ziegler-Nichols方法，可以快速、精确的算出相应的各参数数值，再之后只需进行微调便可得到理想的控制效果 4.PID参数调节过程及试验数据 根据现有蓄电池特性，设定目标充电电压为11.0V，暂不考虑温度对蓄电池充电电压的影响。 首先确定Kp，令KiKd=0只用比例调节得到一个稳定的接近控制目标的震荡参数，然后根据这个Kp和震荡周期来计算Ti，TdKp的值分别取为2.5、5、8.5、9。实验数据见图Y坐标为值，放大了10倍，X坐标为时间每5秒一个点Kp=8.5且测试时间PD实验临界增益KC=9.2 Td=27s,又Kd=Kp*Td/T=5.85*27/5=3