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ALV路径跟踪预瞄控制.pdf
ALV ! 47 !
ALV
ALV
作者: 龙永新 叶秀清 顾伟康
A prev iew cont roleer of A LV road f ollowing ,
Abstract According to the characteristic of vision of
ALV( Autonomous Land Vehicle) , a preview controller ,
has been analyzed. The simulating tests have con
2
firmed the advantage of this algorithm.
Keywords preview control ALV road follow ing ,
本文根据ALV 视觉导航的特点, 分析并设计了 一种适 [ ]
:
合于ALV(Autonomous Land Vehicle 地面自主车) 路径跟踪 A A 2
的 瞄控制系统, 从仿真研究的结果来看, 控制效果是很好 y ( t ) = V y( t ) - A ( t) + V y( t) B a ( t)
的
瞄控制 ALV 路径跟踪 ( t) = AV3y( t) - A 3 ( t) + AV4( t) + B 2 a ( t) ( )
a( t ) + a ( t) = a ( t)
c
, ac : ( rad) ;
, a : ( rad) ;
, , y : ( m) ;
, : ( rad)
, :
, - 2( C + C )
f r
, , A = m ;
2( C L - C L )
, r r f f
A 2 = ;
, m
2( C L - C L )
r r f f
ALV , , A 3 = IZ ;
, 2 2
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