ARM的足球机器人控制参数整定系统的设计.pdfVIP

柳长安等：基于’( 的足球机器人控制参数整定系统的设计 基于!# 的足球机器人控制参数整定系统的设计! 柳长安! 周 宏 刘春阳 洪炳熔! （华北电力大学计算机科学与技术学院 北京!##$） ! （哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 哈尔滨 !%!） 摘 要 为了提高足球机器人的运动性能，本文设计了基于’( 的足球机器人控制参数 整定系统。首先在阐述系统基本原理的基础上讨论了系统的组成，包括测试平台、测试电 路和测试软件；其次讨论了所采用的改进的增量式)*+ 控制算法和通过实验确定参数的 方法；最后给出了实验结果，实验证明该系统可以快速地整定系统控制参数。 关键词 足球机器人，参数整定，参数选择， ’( 馈速度传送给主机。主机通过反馈速度曲线调整控 引 言 制参数并重新在仿真器重运行测试程序，如此反复 直到得到满意的控制曲线。采用有线通讯方式使测 在足球机器人系统中，机器人扮演着重要角色。 试方式简化，提高测试平台的稳定性和可靠性。其 在有限的体积空间要求下，车体的机械结构较为复 原理如图! 所示。 杂等因素造成了其运动性能的差异，每一个机器人 的控制参数都有所不同，快速有效的参数整定是必 需的。本文就此进行研究分析，并考虑’( 微处理 器的优点，设计了基于’( 的参数整定测试平台并 ［，］ ! # 在实践中取得了良好效果 。 足球机器人电机控制系统是一个随动控制系 图 参数测试系统原理图 $ 统，对控制的实时性要求很高，控制算法所采用的参 数直接影响到机器人的运动性能。测试平台要尽量 $ ,% 主机测试平台 与实际机器人静态特征一致，包括主电路、机械负 测试平台的功能是发送主机控制速度命令，接 载、软件运行流程等；平台电路板不受几何尺寸的限 受测试电路的电机反馈速度，绘制实时速度曲线，存 制，电路功能可以适当增加；平台应该具备友好的人 储实时数据，查看历史数据。使用的开发工具采用 机交互界面，功能便于维护升级，调试应方便快捷准 12$, ，采用了串口通讯控件(3./((。 确。 $ , 测试电路 测试电路是一个基于’( 微处理器的电机控 ! 系统设计 制电路，主机的命令信号通过电平转换电路进入微 处理器，微处理器采用各种控制算法对电机进行闭 $ , $ 基本原理 环控制。微处理器采用 3456789 3-.002:，控制方 基于’( 的测试程序在仿真器中运行，以便在 式为脉宽调制方式（);( ），针对直流微型电机的特 ［］ 主机的调试环境中修改测试程序的控制参数- 。主 点，设计了专用的驱动电路、鉴相电路和测速电路。 机通过 ./(! 和 ./(# 口与测试电路进行实时通 测试电路原理如图# 所示。 ［，］ 讯0 % 。通过./(! 和仿真器将电机速度命令传送