南阳理工学院摄像头组技术报告-南工五队【荐】.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 基于PID算法的图像处理智能车控制系统设计 学 校：南阳理工学院 队伍名称：南工5队 参赛队员：周凌峰 王金涛 申浩 带队教师：徐源 朱清慧 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 周凌峰 王金涛 申 浩 带队教师签名：徐源 朱清慧 日 期：2013. 08.15  目 录 第一章 引言 1 第二章 系统控制策略 1 2.1 智能车系统控制的特点 1 2.1.1 转角的控制 2 2.1.2 车速的控制 2 2.2 智能车系统控制方案的设计…………………………………………………………………………………2 第三章 智能车机械系统设计与实现 3 3.1车模参数 3 3.2 舵机的安装 4 3.3 摄像头的安装 5 3.4 前轮倾角的调整 5 3.5 后轮差速…………………………………………………………………………………………………………….6 3.6 其他 7 3.7 小结 7 第四章 智能车硬件电路设计 8 4.1 单片机最小系统 8 4.2 电源管理 9 4.3 图像处理电路 10 4.4电机驱动电路 12 4.5 拨码开关与按键 12 4.6 测速模块 12 4.7 起跑线检测 13 第五章 软件设计 14 5.1软件系统设计 14 5.2 PID控制算法简介 15 5.3电机控制算法 16 5.4舵机控制算法 16 第六章 总结 17 第七章 车模规格 17 参考文献………………………………………………………………………………………………………………………….18 附录………………………………………………………………………………………………………………………………….19 第一章 引言 智能汽车比赛关键就是能以较快的速度在符合组委会规定下完成比赛，由此我们把小车重要控制模块分为三类：环境感知系统、自主决策系统、操作执行系统。这三个组成部分相互联系、相互制约，共同完成控制任务。 环境感知系统：主要包括感知路面信息的传感器和感知车体状态的传感器。我们选用CCD摄像头获取赛道信息使用光电码盘获取车体当前速度。 自主决策系统：通过对单片机的编程来实现决策控制。 操作执行系统：即硬件系统，主要是相关驱动电路。 三个系统相互合作，帮助小车跑的更快更好。 比赛要求在组委会提供统一智能车竞赛车模下选用飞思卡尔公司的指定控制芯片，该车选用32位微处理器MK60DN512VLQ10为控制核心，应用BDM 在线调试，采用IAR软件、无线串口、红外遥控等作为调试工具进行调试，制作出一个能够自主识别路线的智能车，它将在专门设计的跑道上自动识别道路来行驶。比赛要求在不违反大赛规则的情况下以最短时间完成单圈赛道竞速。 第二章 系统控制策略 2.1 智能车系统控制的特点 为保证小车一直沿着两根黑色的引导线快速行驶，我们对小车的转向和车速特别关注，即应使小车在直道上以最快的速度行驶，在进入弯道的时刻适当减速，且角度的转向要适合弯道的曲率，确保小车平滑地转弯，并在弯道中保持恒速运行。从弯道进入直道时，小车的舵机要转向至中间，速度应该立即得到提升，直至以最大的速度行进。为实现上述控制思想，我们采用不同的控制方法来控制小车的转角和速度。 2.1.1 转角的控制 调整舵机的原则是：小车处于直道，则摆正舵机。小车处于弯道的曲率越大，则将舵机的转角摆的越大。 2.1.2 车速的控制 由于小车比赛的赛道是未知的，弯道的分布情况也不能确定，小车可能频繁的进出弯道，且不停的调整速度来适应不同轨迹。所以，本系统需要对智能车的速度进行优化控制，使得小车的速度能够频繁地变化，且能在很短的时间内由当前速度转变为期望的转速。基于以上几点考虑，本系统选择了PID控制算法来控制转速。设计思路如下：小车后轮安装的旋转编码器可以在后轮旋转一圈后产生600个脉冲，所以，本系统通过每一段时间（dt）读入脉冲数间接测得转速（speed），将转速（speed）与期望小车运行的速度（speed_enactment）比较，由以下公式求得速度偏差（ek）与速度偏差率（dek）。 ek = speed_enactment – sp