基于阶跃响应拐点时间估计的动态系统故障检测.pdfVIP

基于阶跃响应拐点时间估计的动态系统故障检测‘ 叶吴王桂增 清华大学自动化系北京100084 摘要本文利用小波变换来检测系统阶跃响应曲线拐点时间的变化，从而进一步检测出 故障。该方法无需对象的数学模型，具有对输入信号要求低、克服噪声能力强、同时适用 于突变和缓变故障等特点，仿真研究取得了满意的结果。 关键词故障检测小波变换阶跃响应 1引言 小波变换可以有效地检测信号边沿并抑制噪声【2】。文献[1】提出了一种基于小波变换 的动态系统故障检测方法，它利用小波变换来检测系统故障所造成的输出信号边沿，并采 用适当方法抵消输入信号造成的输出边沿，从而检测出系统故障。但是当故障参数的变化 非常缓慢时，系统输出不会出现明显的边沿，这时小波变换将无法灵敏地检测出系统的故 障，从而影响了文献【l】中检测方法的使用效果。本文提出了一种利用小波变换检测信号边 沿的原理来估计系统阶跃响应的拐点时间、并进一步检测系统动态特性变化(包括系统过 渡过程时间和纯迟延的变化、不包括系统稳态增益的变化)的方法，它适用于突变和缓变 故障的检测，并有很强的克服噪声的能力。 2小波变换简介【2113l 本文采用Mallat用于信号检测中的小波变换定义，即．信号z(r)的连续小波变换定义 为 ￡rrx(州)=吉胁妒(等灿 简记为 呢x(t)=x(O+虬(f) 其中+为卷积，口为尺度因子，眠(f)：上妒正)是基本小波妒(f)在尺度上的伸缩。本文定义 基本小波函数∥(f)为离斯低通函数口(f)的一阶导数。 利用小波变换可以有效地检测并定位信号的边沿。因为如果令 oo(t)：LofL) 则 呢坤m(r)+a掣=a旦dtⅢ伊啪)】1 本文得到国家自然科学基金的资助。 302 应于平滑后信号的拐点。因此，利用小波变换的极值点可以检测信号的边沿并精确定位边 沿的拐点位置…。 利用小波变换可以区分信号的边沿和噪声，因为确定性信号边沿对应的小波变换的极 值随着尺度的增大将增大、不变或缓慢衰减．而随机噪声的小波变换的极值随着尺度的增 大将迅速衰减。所以在大尺度下．观察值的小波变换中的极值点将主要属于有用信号的边 沿。 3系统故障对系统阶跃响应拐点的影响 假定被诊断对象是单输入单输出的线性系统，即 Y(s)=G0)c，0)+E(s) 其中，+(5)代表有关信号的拉氏变换，，，(+)、￡，(叶、E(+)分剐是输出、输入和平稳随机噪 本文只考虑系统动态特性(包括系统的过渡过程时间和纯迟延)的变化，不考虑系统稳态 增益的变化。 当系统发生故障后．系统阶跃响应啦线的斜率必然发生变化。例如，当系统的传递函 数由G妇)=百石褊变成G，(J)=西i专壶i百时，系统的阶跃响应曲线发生了如下 变化(虚线表示故障以后的阶跃响应曲线，阶跃信号开始于21秒)： 图1系统故障导致的阶跃响应曲线拐点的变化 利用信号的小波变换可以精确定位信号边沿的拐点位置，因此，可以利用小波变换检 测系统阶跃响应拐点位置的变化，从而检测出系统动态特性的变化。 定义：本文定义系统阶跃响应的拐点出现的时刻与阶跃信号的发生时刻的时间差为系 统阶跃响应的拐点时间。 彳4基于小波变换的故障检测 本文假定输入信号“(，)只发生阶跃变化，但对其幅度和方向不作任何限制．此外，本 303 文也不要求每两个阶跃输入之间的时间间隔大于系统的过渡