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基于模态分析的线性二次最优减震控制.pdf

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-692· ‘工程力学,增刊 1999年 基于模态分析的线性二次最优减震控制 王克海 朱唏 (北方变通大学上建学院工程抗震研究宣北京:100044) 提要:本文提出了基于模态分析的线性二二次最优减震控制的算法,从受控结构在地震作用下的运动 方程出发,推导了基于模态分析的线性二次最优控制律,并以一伸臂结构为倒进行了减震控制的仿真研 究.这一算法可用于研究大型结构特别是大跨桥粱结构的减震控制. 关蕾词:模态分析,减震,最优控制,算法. 1引言 从经济和系统反应的观点出发,研究用最少的能量消耗来进行结构控制是有意义的。 这样可将问题转化为最优控制问题,它可以是闭环问题,即调节器问题,或闭环和开环组 合的跟踪问题。显然,只有施加的干扰是事前给定的,跟踪问题是合适的设计方法。并且 能够提供最优的控制反应.如果施加的干扰是不确定的或不可预测的.采用调节器问题是 较为合适的设计方法.对结构在地震作用下的减震控制问题,由于地震动的时程是不可预 测的,所以对结构的减震控制应采用调节器问题的分析方法。为此,本文只研究调节器问 题中的反馈控制技米。 最优控制,特别是线性二次调节器(LQR)法,是土木工程减震控制的经典方法,也 是研究、开发其它控制方法的基础。本文主要研究桥梁结构的减震控制问题,对于一般桥 梁结构的动力分析而言,只有前几阶振型对结构振动的贡献较大。其余的所有高阶振型常 常可以忽略掉。正是基于这样的思路,本文研究了基于模态分析的线性二次最优减震控制 方法。 2基于模态分析的线性二次最优减震控制问题 一般而言,在地震荷载作用下线性受控结构系统的运动方程可写为: ¨ ● - 其中:x表示结构的相对位移,是n维向量;M、c、K分别为结构的质量、阻尼和 刚度矩阵;u是控制力向量;H是控制作用的位置矩阵:’,地震激励影响向量。 对大型结构系统而言.:[程所关心的常常是结构前几阶(或几十阶)周期和相应的振 型。对比例阻尼而言,令。为前m阶的振型矩阵(这里的。对质量归一),而相应的特 征值为∞■《,…,《。 令:Z=中X (2) 兰 二 一·。 一 则:Ⅳ+AX+QX=@c,+o。玎Zo (3) j蔑薄■鼾—丽酉:百酉E■雨王E1礴隔广一 崮家自然科学基垒资助项目(5蚺7舳27) ‘工程力学》增刊 1999年 ·693· k o 其中:A; 耻 @=中。Ⅳ 她。.:o 。警。 ::她 P㈠卜 o司:o o:《 状态方程为:z(f)=4z(r)+Bu(r)+p) 4 d= ¨ZDp) ,■9 、●, o∥ —............L 叩1l●●●j 其中:zc。=倭};A=[三-]:B=[吕]: 受控的输出或量测变量为 w闽∽剁∞ ④ 在进行最优控制器的设计时,需满足所研究的控制系统的动力行为的一些指标。这些指标 通常包括瞬态反应要求、稳定性、稳态误差以及参数灵敏度的折减等等。为了容易地获得

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