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-692· ‘工程力学,增刊 1999年
基于模态分析的线性二次最优减震控制
王克海 朱唏
(北方变通大学上建学院工程抗震研究宣北京:100044)
提要:本文提出了基于模态分析的线性二二次最优减震控制的算法,从受控结构在地震作用下的运动
方程出发,推导了基于模态分析的线性二次最优控制律,并以一伸臂结构为倒进行了减震控制的仿真研
究.这一算法可用于研究大型结构特别是大跨桥粱结构的减震控制.
关蕾词:模态分析,减震,最优控制,算法.
1引言
从经济和系统反应的观点出发,研究用最少的能量消耗来进行结构控制是有意义的。
这样可将问题转化为最优控制问题,它可以是闭环问题,即调节器问题,或闭环和开环组
合的跟踪问题。显然,只有施加的干扰是事前给定的,跟踪问题是合适的设计方法。并且
能够提供最优的控制反应.如果施加的干扰是不确定的或不可预测的.采用调节器问题是
较为合适的设计方法.对结构在地震作用下的减震控制问题,由于地震动的时程是不可预
测的,所以对结构的减震控制应采用调节器问题的分析方法。为此,本文只研究调节器问
题中的反馈控制技米。
最优控制,特别是线性二次调节器(LQR)法,是土木工程减震控制的经典方法,也
是研究、开发其它控制方法的基础。本文主要研究桥梁结构的减震控制问题,对于一般桥
梁结构的动力分析而言,只有前几阶振型对结构振动的贡献较大。其余的所有高阶振型常
常可以忽略掉。正是基于这样的思路,本文研究了基于模态分析的线性二次最优减震控制
方法。
2基于模态分析的线性二次最优减震控制问题
一般而言,在地震荷载作用下线性受控结构系统的运动方程可写为:
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其中:x表示结构的相对位移,是n维向量;M、c、K分别为结构的质量、阻尼和
刚度矩阵;u是控制力向量;H是控制作用的位置矩阵:’,地震激励影响向量。
对大型结构系统而言.:[程所关心的常常是结构前几阶(或几十阶)周期和相应的振
型。对比例阻尼而言,令。为前m阶的振型矩阵(这里的。对质量归一),而相应的特
征值为∞■《,…,《。
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‘工程力学》增刊 1999年 ·693·
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受控的输出或量测变量为 w闽∽剁∞ ④
在进行最优控制器的设计时,需满足所研究的控制系统的动力行为的一些指标。这些指标
通常包括瞬态反应要求、稳定性、稳态误差以及参数灵敏度的折减等等。为了容易地获得
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