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基于 DSP的焊缝 自动跟踪控制系统设计—— 曹建树 薛 龙 李卫清 基于 DSP的焊缝 自动跟踪控制系统设计 曹建树 薛 龙 李卫清 北京石油化工学院，北京，102617 摘要 ：设计 了一种基于 DSP的用于球罐全位置 多层焊 自动跟踪 的控制系统 ，对其工作原 理、控制系统的硬件设计和软件程序设计等要点进行 了阐述 。该 系统应用于球罐全位置 多层 自动焊接机器人 中，实现 了无导轨 自动焊接全位置焊缝与多层 多道焊接 的 自动跟踪。焊接工 艺试验结果表 明，焊接机器人 自动跟踪精度高、焊缝质量好、工作稳定可靠 。 关键词 ：DSP；焊缝跟踪 ；微机控制 ；球罐 中图分类号 ：TP24 文章编号 ：1004—132X (2005)09—0767—04 Design ofW eld Seam TrackingControlSystem withDSP CaoJianshu XueLong IiW eiqing BeijingInstituteofPetrol—chemicalTechnology．Beijing．102617 Abstract：BasedonTM$320IF2407，amicro— computerbasedweldseam trackingcontrolsystem withoutrailusedformutilple-- layerweldswasdesigned．Theworkingprinciple ，designofthepro— gram andhardwareofcontrolsystem weredescribed in detail．A robotwasdirectlyattachedon the surfacesofsphericaltankswith itsflexiblemagneticwhee1device．SOastorealizetheall— position walkingandweldingwithoutrail．TheCCD real— timetracing system oftherobotcouldmakethe weldinggunrepeatedly trackaII～ positionandmulti— layerseams．Theweldingtestsshow thatthe weldingrobotcanmakeall—positionandmultiple-- layerweldswithhightrackingaccuracy，excellent qualityandreliablebehavior． Keywords：DSP；seam tracking；micro— computercontroltechnology；sphericaltank 0 前言 1 球罐全位置 多层焊 自动跟踪系统 的工 随着我 国现代化经济建设 迅猛发展，石油 作原理 化工产品逐年增多，石化球罐等容器的体积容量 以及数量正在快速增加，仅石化部 门每年要新建 如 图 1所示 ，在全位置多层焊 自动跟踪球罐 球罐容量几十万立方米 ，迫切需要改善球罐施焊 焊接机器人中，自动跟踪系统主要 由电荷耦合器 条件 ，提高球罐焊接 的 自动化程度 ，以降低成本 、 件 (chargecoupledevices，CCD)光 电传感器 、焊 提高效率与焊缝质量 一。长期 以来，国内球罐 自 动焊程度一直很低 ，一些厂家从美 国进 口了球罐 全位置焊接设备 (BUG—ON系统) ．z2，该设备主 要 由爬行机构、摆动机构 、柔性或半柔性轨道等部 磁轮 分组成 。由于该设备没有焊缝 自动跟踪系统 ，球 罐 自动焊车均需要依靠导轨支持才能在球罐上运 行，而且也没有质量控制系统，球罐焊接过程 中仍 需