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曲阜师范大学(电磁)-索尼克技术报告【荐】.pdf
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技 术 报 告
学 校：曲阜师范大学
队伍名称：索尼克
参赛队员：石君志 秦天龙 岳卫晨
带队教师：黄金明
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。
参赛队员签名：石君志
秦天龙
岳卫晨
带队教师签名：黄金明
日 期：2011-8-10
目录
第一章 引言 1
1.1 智能车竞赛介绍 1
1.2 智能车竞赛的意义1
1.3 本文结构安排 2
第二章 总体方案设计 3
2.1 赛车主要技术参数3
2.2 硬件系统方案设计3
2.3 软件系统方案设计4
第三章 硬件设计 7
3.1 单片机最小系统 7
3.2 电源模块7
3.3 电机驱动模块8
3.4 路径检测模块 9
3.4.1 起跑线检测9
3.4.2 路经检测 9
3.5 速度检测模块 11
第四章 机械设计 13
4.1 前轮调整13
4.1.1 主销内倾 13
4.1.2 主销后倾 13
4.1.3 前轮外倾角14
4.1.4 前轮前束 14
4.2 车体重心调整 15
4.3 舵机的安装15
第五章 软件设计 17
5.1 总体控制流程17
5.1.1 系统初始化17
5.1.2 控制中断 17
5.1.3 起跑线检测中断18
5.2 路径检测算法 19
5.3 舵机控制策略 21
5.4 电机控制策略22
第六章 开发工具与调试说明 23
I
5.1 软件开发工具 23
5.2 基于 Visual Basic 的上
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