02第二章数学模型.ppt

第二章 数学模型 液压缸 A qi(t) xo(t) 第二章 数学模型 振荡环节 含有两个独立的储能元件，且所存储的能量能够相互转换，从而导致输出带有振荡的性质，运动方程为： 传递函数： 第二章 数学模型 式中，T—振荡环节的时间常数 ?—阻尼比，对于振荡环节，0?1 K—比例系数 振荡环节传递函数的另一常用标准形式为（K=1）： ?n称为无阻尼固有频率。 第二章 数学模型 如：质量-弹簧-阻尼系统 传递函数： 式中， 当 时，为振荡环节。 第二章 数学模型 二阶微分环节 式中，?—时间常数 ?—阻尼比，对于二阶微分环节，0?1 K—比例系数 运动方程： 传递函数： 第二章 数学模型 延迟环节 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅 由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要 求的输出值； 运动方程： 传递函数： 式中，?为纯延迟时间。 延迟环节从输入开始之初，在0 ~ ?时间内, 没有输出，但t=?之后，输出完全等于输入。 延迟环节与惯性环节的区别： 第二章 数学模型 A L v hi(t) ho(t) 轧制钢板厚度测量 第二章 数学模型 小结 环节是根据微分方程划分的，不是具体的 物理装置或元件； 一个环节往往由几个元件之间的运动特性 共同组成； 同一元件在不同系统中作用不同，输入输 出的物理量不同，可起到不同环节的作用。 第二章 数学模型 五、系统方框图和信号流图 系统方框图 系统方框图是系统数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 注意：即使描述系统的数学关系式相同，其方框图也不一定相同。 第二章 数学模型 方框图的结构要素 信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。 X(s), x(t) 信号线 第二章 数学模型 传递函数求解示例 质量-弹簧-阻尼系统的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 按照定义，系统的传递函数为： 第二章 数学模型 R-L-C无源电路网络的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 第二章 数学模型 几点结论 传递函数是复数s域中的系统数学模型， 其参数仅取决于系统本身的结构及参数， 与系统的输入形式无关。 若输入给定，则系统输出特性完全由传递函 数G(s) 决定，即传递函数表征了系统内在的 固有动态特性。 传递函数通过系统输入量与输出量之间的关 系来描述系统的固有特性。即以系统外部的 输入－输出特性来描述系统的内部特性。 第二章 数学模型 传递函数的一般形式 考虑线性定常系统 当初始条件全为零时，对上式进行拉氏变换可得系统传递函数的一般形式： 第二章 数学模型 令： 则： N(s)=0称为系统的特征方程，其根称为系统的特征根。特征方程决定着系统的动态特性。N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 特征方程、零点和极点 特征方程 第二章 数学模型 式中，K称为系统的放大系数或增益。 当s=0时： G(0)=bm/an=K 从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。因此K 反应了系统处于静态时，输出与输入的比值。 第二章 数学模型 零点和极点 将G(s)写成下面的形式： N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj (j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点； 式中，M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi (i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点； 系统传递函数的极点就是系统的特征根。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。 第二章 数学模型 零、极点分布图 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图。图中，零点用“O”表示，极点用“×”表示。 G(s)= S+2 (s+3)(s2+2s+2) 的零极点分布图 0 1 2 3 1 2 -1 -2 -3 -1 -2 ? j? 第二章 数学模型 传递函数的几点说明 传递函数是一种以系统参数表示的线性定常 系统输入量与输出量之间的关系式；传递函 数的概念通常只适用于线性定常系统； 传递函数是 s 的复变函数。传递函数中的各 项系数和相应微分方程中的各项系数对应相 等，完全取决于系统结构参数； 第二章 数学模型 传递函数是在零初始条件下定义的，即在零