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基于时间分割的前加减速快速插补算法1 杨林，张承瑞 山东大学机械工程学院，山东济南 （250061 ） 摘 要：以直线插补为例，导出了基于时间分割的前加减速快速插补算法。通过插补前预处 理，可求出插补参数的精确离散解，使插补过程中无需进行减速点预判，减少了计算工作量， 并能满足定位、速度、加速度要求。 关键词：时间分割法；前加减速；插补算法 示。 0. 引言 时间分割插补，也称数据采样插补，是     根据指定的进给速度，将轮廓曲线分割成插 补采样周期的进给量[1] 。根据加减速控制与 插补的位置关系，可分为前加减速控制和后 加减速控制。前加减速控制算法具有较高的   轮廓控制精度的优点，通常认为的缺点是需 n m n 要预测减速点，计算量大[2, 3] 。 图1 具有加减速和均速过程的速度图 基于时间分割的前加减速插补算法应满足 以下条件： 总距离为 1） 准确定位原则，即当各轴距离是脉冲当 量的整数倍时，不允许有理论定位误差； 2 ） 最小时间原则，即整个插补过程时间最 短，要求加减速阶段采用最大加（减）速度， 均速阶段达到指定进给速度； 3 ） 单位时间原则，即加减速和均速阶段的 如果 D 足够大，则可以加速到 ，所需 时间长度为插补周期的整数倍； 要的加速周期数为 4 ） 单位脉冲原则，即对于位置控制系统， 每个周期插补指令的脉冲个数为整数。 郭新贵[4]提出了前加减速控制快速准确 均速周期数为 定位方法，但减速阶段加速度存在波动。本 文通过离散求解，能够满足以上四个条件。 文章分三个部分：第一部分对两种加减速情 从上式可以看出当 时，包含速度为 况进行公式推导，第二部分给出具体插补算 的均速段；反之，最高速度达不到 ， 法 ，第三部分对算法的应用进行讨论。 只有加减速过程。下面对这两个情况分别进 1. 公式推导 行讨论。 设直线插补的最大速度为 ，最大加 速度为 ，行程为D ，n 为加减速的周期 数，m 为均速的周期数，其速度图如图1 所 1 本课题得到国家基金和博士点基金(20040422026)的资助。 -1- 1.1. 最高速度等于 即图2 所示的情况，最后一周期加上 前面计算 时进行了取整操作，可 之后不超过最大加速度，取 能存在残余距离，即 否则，即图3 所示的情况，有 残余距离以速度 平均分摊到减速部分，如 下图2 阴影部分所示。